基于麦克纳姆轮的视觉识别与搬运系统设计

本文基于麦克纳姆轮的全向移动特性设计了一个视觉识别与搬运系统,能够完成将场地内所有物品分类搬运到指定区域的物流分拣任务。该系统以单片机NXP RT1064为核心控制器,搭载三个OPENART mini图像识别视觉模块,采用目标检测算法判断物品位置,利用PID控制算法驱动麦克纳姆轮实现系统运动,结合神经网络实现分类并驱动机械臂将物品搬运到指定区域,根据采集的IMU963RA九轴陀螺仪和1024正交解码mini编码器的数据计算系统当前位置坐标。经过反复调试与测试,该系统运行速度快、分类结果准确,能很好地完成物流分拣任务。