基于改进CMA-ES的双足机器人踢球算法设计

针对RoboCup比赛中足球机器人在动态环境下的进攻速度缓慢、踢球成功率低的问题,采用改进的协方差自适应进化策略(CMA-ES)的算法法设计了一种双足机器人踢球算法。首先,针对CMA-ES算法本身易于陷入局部最优解的缺点,引入了Tent混沌映射和莱维飞行随机数结合的方法,拓展算法的搜索范围,增加种群粒子数,增强算法的全局探索力;利用改进后的CMA-ES算法优化踢球参数,并用逆运动学方法评价参数的可行性;同时采用踢球代价函数确定最佳踢球点的坐标,并引入贝塞尔曲线插值方法进行轨迹优化。最后通过SimRobot仿真实验和NAO机器人实体对比实验,验证了该方法的正确性和有效性。

黄陵一号煤矿洗选设备及布置确定

为满足生产要求、保证优质产能释放,本文以陕西黄陵一号煤矿为背景进行选煤工艺研究。根据原煤的化学成分和矿区整体布局设计出一套适合自身特点的洗选工艺。通过分选粒级的确定,确定出重介旋流器为主要分选装置,并完成了主要工艺设备的选型与安装。该系统具有单独开启功能,可洗选出三种产品。结果表明:配套的选煤工艺系统简化,提高了洗煤厂的生产效率,增加了对煤泥的洗选能力,降低了投资。该洗选配套不但保证了煤炭的质量,同时也促进了矿井的可持续发展。

The Union of the East and West via Music Culture

It is universally acknowledged that cultural diversity can be showed in various aspects, and it take the music culture for example here. As the UN Sec-Gen Ban Ki Moon said:"there are no languages required in the musical world, That is the power of music.That is the power of heart."Through this promotion of arts we can better understand the culture and civilization of other people.

建筑室内给排水消防设计及施工技术的浅述

现如今,我国的经济水平在不断的提升,人民的生活条件越来越好,居住的环境大大的改善,在民用建筑上有着各种突破,如建筑风格的不断变化以及建筑高度的不断增加。与此同时,各种消防隐患也越来越多,高楼的建筑给予了人们更多的生活空间,也提供了多种可能。然而,在高层建筑中,火灾也时有发生。基于此,笔者对民用建筑消防给排水设计展开了思考。

基于5G技术的煤矿智能化开采核心技术研究

伴随网络信息技术的快速发展,中国已迈入智能化时代,智能化技术在诸多领域得到了广泛的应用。在煤矿开采中融入智能化技术不仅能提高煤矿开采效率与开采质量,而且也能有效确保工作人员的人身安全。5G技术是国家重要战略部署之一,是推动智能化建设的重要技术条件。首先介绍了智能煤矿的概念,其次论述了智能化开采技术面临的问题,最后就5G技术背景下煤矿智能化开采的核心技术进行论述,结果显示利用5G技术与其他高科技技术,实现煤矿开采的无人化与智能化,有利于促进传统采煤业的改造升级。

煤矿移动灌浆及发泡封堵防灭火技术

针对矿井漏风导致煤层自燃严重影响了矿井安全开采的问题,采用理论分析、试验和现场应用等方法,综合分析了无机发泡充填材料的选取、组分配比以及充填体强度测试并在矿井进行了工业试验。研究表明,选用52.5硫铝酸盐水泥约95%、自制复合增强剂2%、SH速凝剂3%的无机固化充填材料,初凝时间约为10 min。采用落球法测定发泡充填体的强度可知,随着速凝剂的增加,材料凝固时间不断缩短并且初凝强度不断增加。在矿井进行工业试验的结果表明,该技术为漏风通道密闭成功防止矿井煤层自燃灾害的发生,及无机固化充填技术的广泛应用奠定了基础。

黄陵矿业一号煤矿选煤厂智能化改造

近年来,随着国家大力发展智能化产业,全国各大煤矿企业纷纷投入了大量的技术力量和人才装备致力于高效、智能矿井的建设。在矿井智能化建设过程中,选煤厂创新应用互联网、大数据等先进技术,通过建设智能化管控平台、升级智能集控、建设相对完善的采制化系统等,实现了洗选系统信息化管理和生产过程智能化控制。文章介绍了黄陵一号煤矿选煤厂智能化升级改造,为智能化选煤厂建设提供实践经验。