基于凸近似的避障原理及无人驾驶车辆路径规划模型预测算法

提出了一种改进的无人驾驶车辆路径规划方法,并搭建了相应的软件在环实时仿真系统,对方法在结构化道路下的复杂动态交通工况进行性能验证.首先,引入基于凸近似的避障原理,对障碍物参考点的选取进行优化,扩大了路径规划的可行域范围.采用改进后的方法,并结合模型预测控制(Model predictive control,MPC)原理和曲线坐标系统,综合考虑自车及障碍车的外形、道路几何约束及自车的机械结构约束、路径最短、侧向加速度、道路对中、逐次变道、车距安全度、左变道优先和前轮转角变化率等权重的影响,实现了车辆在复杂动态交通工况下的路径规划.最后,以长城H7运动多用途车作为无人驾驶实验及仿真平台,搭建基于dSPACE多核架构的Carsim+Simulink软件在环实时仿真系统,对算法进行验证.结果表明,所提出的方法不仅可获得合理、平滑的行驶路径,顺利避开运动障碍车的干扰,而且具有良好的实时性.

生态扶贫视域下的中药材生态种植论析

通过对生态扶贫视域下中药材生态种植现状及发展要点进行概述,梳理生态扶贫、生态种植、中药材生态种植现状和面临的问题,着重分析中药材生态种植,探究其与生态扶贫的关联性;通过走访调研,分析中药材生态种植的经济潜力和助力脱贫发挥的作用,为依托中药材种植产业推进生态扶贫、构建优质中药材产业的发展布局、促进生态扶贫效益发展提供参考。

变频器在DX600发射机中的应用

变频器作为DX600发射机合成器冷却的关键设备,一旦发生故障就意味着发射机停播,本文从变频器的原理出发,分析变频器在合成器中的应用情况,以及变频器故障时处理过程的分析。

地膜覆盖技术在杂交玉米制种上的应用

经过5年实践，累计在1．2万亩杂交玉米制种田上应用，结果表明：地膜覆盖技术具有增温、保墒、保肥水的作用；让作物处于最佳生长环境下早生快发，提早成熟15～30天；有效防御和避开不良气候和自然灾害的影响；应用地膜覆盖技术制种要比一般露地制种每亩增产93．6kg，净增产值每亩达到300元以上,创造社会效益360多万元。

他日若重逢,我用怀抱迎你

秦呆子是我的高中同学,我们当了三年同班同学,兼三年舍友,兼一年同桌。刚进高一宿舍那会儿,秦呆子默默地坐在上铺,我本以为她是一个高冷的人,之后才知道,她是怂,不好意思开口讲话。后来,我们成了最好的朋友。那时,初中部在三楼,晚上七点左右,教室就空了。我们常跑到三楼,对着对面的山聊着说也说不完的话,看着慢慢落下的夕阳把校门口卖糯米饭、素粉的力瀝子染成暖黄色,直到天空变成一幅淡黄、粉红、深蓝泼就的画,校门口昏黄的路灯亮起,卖糯米饭的阿姨收好搭起的小篷子准备回家。

地膜覆盖技术在杂交玉米制种上的应用

针对迪庆州的气候、土壤、耕作水平及栽培技术条件,结合多年从事杂交玉米制种工作的实际,分析了地膜覆盖技术的作用和增长效益,简述了地膜覆盖制种操作技术。指出地膜覆盖技术是一项符合迪庆州实际的高产、优质、高效农业实用技术。

下一代接入网结构

下一代接入网结构（日）河田修，荒木浩二郎，北岛秀树，迹部直之几年来，计算机网络通信和图像通信的高速、宽带业务和利用移动性高的无线个人通信业务等，用户的需求正出现多样化。通信和广播的融合发展，今后还要考虑能传送广播部门提供的图像信息之类业务的需求。随着...

ATM—PDS高速光纤接入系统

ＡＴＭ—ＰＤＳ高速光纤接入系统（日）金田哲也寺田纪之１．从电话１００年到计算机通信元年现在日本的电话用户数已达６０００万，电话已成为社会生活中的必需品。一方面，正在改变社会的计算机已获得惊人的普及，１９９５年以来计算机的销售量比电视的销售量还大，其结...

治疗腹泻“PPA”可放心服用

专家说。

朗诵诗 关于家的对话

新的一年新气象,我们的《小舞台》也有了新变化。首先是小舞台旋转起来了,更加富有时代气息也更加充满动感。其次是容量增加了,给大家提供的节目更多,让大家演起来更过瘾。在新的一年里,希望通过丰富多彩的节目带给大家更多的快乐,同时也希望大家行动起来,把你们认为好听好看好玩儿的节目寄给我们,让大家一起排演,一起快乐!

砧板的清洁与消毒

夏季随着气温升高,细菌繁殖加快,做好居家的各项清洁工作十分重要。特别是对生活中的一些细节,我们更不可忽视。这里教您几个给砧板清洁和消毒的好办法：1.使用完砧板之后,除净砧板上的残渣,再将其泡在热水中,用硬毛刷沾上少量清洁剂进行清洗,然后用清水冲干净,再用干毛巾擦干。若再用沸水烫一遍,清洁和消毒的效果就更加彻底了。