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题名轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究
被引量:8
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作者
和永智
刘伟军
周船
常勇
谈大龙
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第5期498-504,共7页
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基金
中国科学院机器人学重点实验室基金资助项目(A040118)
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文摘
分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.
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关键词
轮式移动机器人
运动学模型
不平坦地形
交互运动
虚拟现实
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Keywords
wheeled mobile robot (WMR)
kinematics model
uneven terrain
mutual motion
virtual reality
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法
被引量:1
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作者
刘霁
王越超
周船
和永智
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3733-3737,3741,共6页
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基金
中科院机器人学重点实验室基金课题宜人化地面遥操作系统(A040118)
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文摘
利用虚拟现实技术虚拟出月球机器人在月面上的作业环境和作业过程,是提高机器人作业的安全系数和工作效率的一条有效途径。在3D重建得到的虚拟月面环境中,如果采用通常的单纯基于运动学(或者动力学)模型的仿真方法,对机器人的作业和运动进行虚拟,那么机器人与地形交互的过程中容易产生接触偏差。而且,随着仿真时间的推进,这种接触偏差会逐渐积累并不断增大,进而严重影响仿真测试的精度和效果。为了消除月球机器人仿真中的轮地交互误差,在分析误差来源的基础上,提出了基于运动学优化的解决方法。最后利用实际的虚拟现实仿真系统,验证了所提出方法的有效性。
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关键词
月球机器人
轮地交互
运动学模型
运动学优化
虚拟现实
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Keywords
lunar rover
wheel-terrain interaction
kinematics model
kinematics-based optimization
virtual reality
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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