无人驾驶单钢轮碾压机最优换道路径规划研究

为了确保单钢轮碾压机在换道碾压过程中转向稳定、保证压实质量,提出了一种换道路径规划方法,该方法将单钢轮碾压机换道路径曲线平滑度、转向稳定性和换道作业能耗作为优化目标,采用五阶贝塞尔曲线作为换道路径曲线,建立铰接式运动学模型与换道路径点状态的对应关系,采用光谱优化器(Light Spectrum Optimizer,LSO)算法对五阶贝塞尔曲线中未知关键控制点坐标进行优化,得到近似最优换道路径。以某型单钢轮碾压机为例,仿真与实验结果均表明,该方法规划的最优换道路径曲线在起点和终点处的航向角和曲率均为0,且全程曲率连续,符合单钢轮碾压机作业要求,与文献[10]方法相比,该方法规划的最优换道路径最大横向误差和平均横向误差分别降低了3.8%和16.7%,最大曲率和平均曲率分别降低了18.0%和9.3%,平均整车油耗减少了3.8%。研究结果可为单钢轮碾压机无人驾驶作业提供实际应用参考价值。

功能纳米材料用于含铀废水的净化处理

含铀废水的净化是核环境安全和核能可持续发展所关注的重要领域,近年来,开发环境友好的高效净化修复材料成为环境放射化学领域研究的热点。纳米材料因比表面积大、反应活性强、易于功能化等特点,在环境放射性污染治理领域展现出巨大的潜能。本文综述了近年国内外用于含铀废水净化处理的功能纳米材料,包括磁性纳米材料、金属有机骨架材料、纳米零价铁材料、纳米纤维、碳纳米材料、纳米介孔材料和二维层状纳米材料,归纳总结了不同材料的优势和局限性,展望了功能纳米材料用于含铀废水治理的应用前景,以期为我国深入开展放射性污染物的控制治理研究提供参考。

高新技术中小企业内部控制有效性的探讨

随着经济和科技的发展,高新技术逐渐成为社会发展的重要部分,以创新为生存手段的高新技术中小企业在政策支持下大量涌现。高新技术中小企业普遍存在研发周期较长、研发费用较高以及研发失败的风险较大等问题,但有效的内部控制能使管理者在经营过程中做出降低风险的决策,提升企业的核心竞争力。因此,文章以内部控制有效性作为切入点,探讨高新技术中小企业发展过程中存在的部分问题,并提出应对措施。

铰接式无人压路机能耗最优换道路径规划及实验

无人化是铰接式压路机减轻人工作业负担、提高压实作业质量和效率的主要技术手段,但由于铰接式压路机整机吨位高、转向阻力大,依照常规车辆的换道路径进行循迹能耗较高。为此,针对铰接式压路机,提出了面向节能的最优换道路径规划方法,同时研究了该算法的实际换道效率及能耗。平坦路面施工现场开展实车实验,实验结果表明:采用INFO优化(Weighted mean of vectors algorithm)的五阶贝塞尔换道路径施工,在换道效率、换道行驶能耗、转向能耗等方面均表现良好。

Recent Progress in Developing Crystalline Ion Exchange Materials for the Removal of Radioactive Ions

The nuclear fuel cycle inevitably generates a large amount of radioactive waste liquid,which will pose a serious threat to the ecological environment and human health.Ion exchange method has received wide attention for its easy operation,low cost and no secondary pollution.However,the effective removal of radioactive ions from complex solutions still remains a serious challenge due to their environmental mobility and radiotoxicity.We have developed an efficient strategy to construct crystalline ion-exchange materials by inducing layered or three-dimensional microporous anionic frameworks by organic cations that can be effectively exchanged by radioactive metal ions.This type of materials can be applied effectively to the removal of radioactive ions from complex solutions and the removal mechanism has been deeply clarified by means of single crystal structure analyses,theoretical calculations,etc.This review summarizes our recent progress in the study of synthesis,structures and properties of radioactive ion removals for such type of crystalline ion-exchange materials.

家族企业代际传承中战略转型的问题与对策研究——以浙江省为例

目前，浙江省的大部分家族企业正处在进一步发展的代际传承阶段，如何顺利实现传承接班并使企业能够得到可持续发展， 是令接班人头疼的重大问题。我们的研究对象为浙江省的家族企业，重点探索家族企业在传承中遇到的战略转型问题以及如何实施战 略转型相关策略。研究表明，问题集中出现于接班人在经验、权威等方面的缺乏，以及受到社会资源和技术创新的限制。本文从产业 结构专业化、多元化战略、开展国际化和技术创新这几方面提出相关经验建议，为家族企业在代际传承战略转型道路上提供借鉴。