移动机器人的远程控制及自主防护设计

当移动机器人自动行走功能受限或失效时,通过远程控制进行人工干预已成为重要的补充手段。但目前的远程控制非常依赖于网络条件,遇到网络拥塞时,监控视频和控制命令传送的延迟将会影响远程控制的安全性,因此,设计了一种可以在现地进行自主防护的远程控制系统。为了方便操控,系统主控平台被设计为基于Android的APP,它通过云服务器和机器人端的ESP8266模块进行通信,控制移动机器人的速度和转向,同时机器人端利用摄像头获取环境信息,内置算法实现地面分割及地面上障碍物深度检测,当检测到物体深度值低于设置阈值时主动停车,防止因网络原因不能及时接到命令而造成事故。

ORB-SLAM3融合语义分割的AGV栅格地图构建与导航

同时定位与建图(SLAM)技术是自动引导车(AGV)实现自主引导的关键技术之一,传统的视觉SLAM生成的稀疏点云地图无法得到真实场景中空间是否被障碍物占据的状态,因此不具备导航功能。提出了一种基于语义分割的栅格地图构建方法。通过全景分割网络Panoptic FCN对ORB-SLAM3生成的关键帧进行语义分割,利用相机水平安装且高度固定作为先验条件确定地面的空间位置,再结合关键帧位姿将得到的语义掩膜进行反投影,利用贝叶斯增量式估计方法构建二维占据栅格地图。在实验室搭建的AGV平台上对该建图算法进行验证,利用A*算法作为路径规划算法,实验结果表明算法生成的语义栅格地图能够正确的表示出地面和障碍物位置,AGV按照规划好的路径正确地跟踪到目标点,算法生成的栅格地图能够正确地反映出环境语义信息并可以应用于AGV实际导航,算法实时性和准确性都能够满足需求。

盐酸氢吗啡酮皮下滴定用于癌痛镇痛的临床分析

目的评价盐酸氢吗啡酮皮下滴定给药用于中重度癌痛镇痛的使用剂量、缓解疼痛结果及不良反应的发生情况。方法选取2021年9月—2022年8月莆田学院附属医院疼痛科的中重度癌痛患者60例,随机分为A、B两组,A组30例通过盐酸氢吗啡酮皮下给药滴定,B组30例口服盐酸吗啡片滴定,比较两组3天之内的药物剂量、治疗前后NRS评分、爆发性疼痛发作次数及不良反应发生率。结果A组Day3用量低于B组,差异有统计学意义(t=5.905,P<0.001)。A组Day3的NRS评分为(0.76±0.19)分,低于B组的(1.78±0.14)分,差异有统计学意义(t=-23.951,P<0.001)。A组Day3无发生爆发性疼痛患者占90.0%,高于B组的46.7%,差异有统计学意义(P<0.001)。治疗后,A组便秘发生率(13.3%)低于B组(36.7%),差异有统计学意义(χ^(2)=4.356,P<0.05),两组均未发生呼吸抑制。结论盐酸氢吗啡酮皮下给药滴定用于癌痛患者的药物使用剂量低、疼痛缓解率高,可显著减少爆发性疼痛发作次数,值得临床推广。

锅炉停炉期间的维护保养

本文主要结合邯钢的实际情况,对邯钢常用的一些锅炉停炉期间的维护保养方法作了一下简单的介绍和分析。

柴胡茎叶性味功效探讨

通过综合历代文献、临床经验、成分分析、实验分析等方面资料,归纳出柴胡茎叶具有确切的抗菌消炎退热作用,可能具有理气调经作用,不具备疏肝解郁、升举阳气等作用,不可代柴胡使用。并根据中药四气五味、升降浮沉、归经等药性理论,得出柴胡茎叶味苦,性凉,入肺经,功能能清热泻火,其气下行,气味皆薄,用量须大的结论。

50 MW汽轮机一次自动主汽门关闭不到零位问题的原因分析与处理

介绍了邯钢西区50 MW汽轮机一次自动主汽门关闭不到零位的问题,通过原因分析,对自动主汽门进行解体检修,成功解决了该问题。

全天候磁力呼吸阀

介绍了全天候磁力呼吸阀的结构、工作原理和技术特点,对其工作原理和大小呼吸的不同工况进行了分析,描述了该阀的技术性能。

锅炉汽包双室平衡容器的应用与研究

本文主要介绍了锅炉汽包双室平衡容器的特性，并对其的应用进行了详细的分析和研究，提出了一套简洁易行的补偿方案，并对双室平衡容器常见的搽位指示失真进行了分析讨论。

名老中医秦振华应用丁茶饮经验

肝为刚脏,其病多为肝经实火、湿热、阴虚阳亢等阳盛有余之证,故历代名方多以此论治。但肝亦有虚火,阴虚肝郁生内热,真虚假实的虚热证,而此种方剂历代少见。丁茶饮轻清灵动,功善调肝,可疏肝凉肝,养阴柔肝,扶土抑木,气血兼顾,肝脾同调,尤其适于体弱不耐攻伐却又有虚热烦躁不宁、肝郁纳差等病机错杂者。现根据名老中医秦振华的多年的学术理论及临床经验,从丁茶饮的病证病机、组方配伍、功效特点及临床应用等方面全面阐述其是一剂治疗肝经虚火证的良方。

高压除氧器含氧量合格率低的原因分析及处理

主要对邯钢新区自备电厂的除氧器投运后含氧量合格率低的原因进行分析,在通过采取一定的综合措施后,保证含氧量的合格率有了大幅的提高。

槽形主梁非对称式独塔斜拉桥车桥耦合分析

以某大跨度采用槽形主梁的非对称式独塔斜拉桥为工程背景,建立由斜拉桥和桥上通行列车组成的空间耦合振动分析模型,在建立槽形主梁模型时采用槽形薄壁梁段有限元法。根据势能不变值原理及形成桥梁结构矩阵的"对号入座"法则,导出该车桥系统的空间振动矩阵方程,计算CRH2列车以不同速度通过该桥时的桥梁及车辆振动响应,并对不同车速下桥梁响应的变化规律进行研究。计算结果表明:采用槽形主梁的非对称式独塔斜拉桥具有足够的横、竖向刚度,CRH2列车以不同速度驶过桥梁时,各项振动响应输出值均在限值以内,桥梁整体动力性能良好,列车过桥时的走行性亦能很好地满足。

浅谈提高汽车白车身三座标合格率的工作过程

为了提高白车身尺寸制造精度,对白车身制造过程中存在的问题进行了分析,提出了从供应商质量控制、主机厂拼台定位改进、料架改进等几个关键环节进行监控,为提高白车身的制造精度提供了较为系统的见解和具体的操作方法。

260 t/h高炉煤气锅炉超低排放控制技术

分析了影响高炉煤气锅炉烟气中颗粒物、SO2、NOx三种污染物产生的各种因素,介绍了降低其排放指标的措施,并对超低排放控制技术进行了详细研究与分析。

职业性尘肺与相关危害因素及危害程度调查研究

尘肺病是由于长期职业活动中接触并吸入生产性粉尘,且在肺内潴留而导致的以肺组织弥漫性纤维化为主的全身性疾病,由于矽结节形成、肺间质大面积纤维化、呼吸道粉尘沉淀、外界刺激以及并发症感染等多因素影响,致使气道阻塞、气流受限,进一步发展为慢性阻塞性肺疾病,使患者的生命安全与生活质量受到严重威胁[1]。

写油储备库应急保障系统设计

石油储备库应急保障需要及时掌握各种应急保障资源的地理位置、空间布局（彼此间关系、与道路关系）等。传统的信息管理系统或数据库系统不能结合空间信息进行分析决策，不能有效集成各业务管理系统与安全防护系统，导致应急保障决策时效性差，效率有待提高。石油储备库应急保障系统的设计紧密结合突发情况下应急保障实际，将地理信息系统开发技术运用于石油储备库应急保障决策支持系统，能直观地反映石油储备库实体的整体空间布局，立体表现实体范围内各种应急保障信息及油料储存、油料收发、安全防护设施设备与应急保障装备的分布。可快速实现对油料储备、应急保障装备储备和收发能力的统计分析，实时获取重要区域的监控和安全防护信息，并提供应急预案文本库供用户调取修改，以科学的应急预案体系和技术支撑体系作为石油储备库应急决策的依据，做到科学决策和指挥。

浅谈如何构建初中地理高效课堂

当前我国重视学生们的教学模式和教学程度,充分认为对于培养下一代的教育问题上,所以传统的填鸭式教学早已落伍,针对初中地理高效课堂的建立和实施,首先应该从初中地理教学的现状上来看,如何让教学更加具有活力,创建一个高效学习的氛围,同时,对于初中地理教学存在的问题,进行系统的研究提出相应的建议,希望能够对我国初中地理高效课堂的未来发展提供参考价值。