基于大范围通行性图的越野路径规划方法

针对军事作战、急造军路和野外救援等越野环境下机动车的路径规划问题展开研究,针对大范围的自然地形环境,研究并分析了高程、坡度以及地表属性对于车辆机动性能的影响,并在地理信息系统软件中将多种影响因素进行叠加,将每个栅格进行通行指数赋值,生成通行性图,针对性地提出改进的A*算法,综合考虑通行性图中的通行指数,评估节点的代价函数,从而寻找最佳路径。仿真实验结果表明,此路径规划算法可以有效适应复杂的栅格图,越野路径规划结果合理可行。