国内外按摩机器人研究进展及关键技术分析

本文从按摩治疗机理角度出发,对国内外按摩机器人及其关键技术进行了详细介绍,将按摩机器人按结构特点分为仿生式、便携式和平台式三类,并对每一类按摩机器人的研究进展进行了归纳总结。针对研究进程中手法实现、信息感知、控制策略等关键问题进行了分析和梳理,最后基于目前研究现状,展望了按摩机器人的发展趋势。

儿童康复机器人控制系统研究现状与发展趋势

经过多年的发展,面向成人的康复机器人已在临床上得到实际应用,针对多种肢体障碍而设计的康复机器人在成年患者群体中取得了较好的治疗和康复效果。然而,专门为儿童患者群体所设计的康复机器人依然处于发展的起步阶段,儿童康复机器人所搭载的控制系统也处于探索、改进的过程中,应用于成人康复机器人上的驱动系统、感知系统以及人机交互系统也随之产生出新的发展思路与应用前景。本文通过对国内外儿童康复机器人控制系统研究进行综述,总结不同类型儿童康复机器人驱动方式、感知技术、控制策略、康复训练的应用特点,探讨运动控制、智能控制、信息控制的技术重点,展望国内同类型研究的发展方向。

脑性瘫痪儿童下肢康复机器人研究现状与展望

脑性瘫痪(cerebral palsy,CP),简称脑瘫,是发育中的胎儿或婴幼儿脑部非进行性损伤导致的一组持续存在的中枢性运动和姿势发育障碍、活动受限症候群,是儿童致残的主要原因之一[1]。截止到2020年1月1日,中国0—6岁儿童脑瘫总患病率为0.23%[2]。脑瘫会导致运动和姿势发育障碍多种功能障碍[3],主要为步行障碍,表现出异常步态,如蹲伏步态、剪刀步态等。目前还没有治疗脑瘫的特效药物。一旦确诊,临床多采用物理治疗为主的综合治疗,以解决脑瘫患儿的运动功能障碍为主,同时充分考虑患儿的生长发育[1]。随着科学技术的迅猛发展,用于下肢康复的机器人应运而生。