阴极等离子体营造水下射流电解加工环境研究

电解加工是水下原位加工的关键技术,常用于海底工作站、潜艇结构件的加工与修复,而射流电解加工是一种特殊的电解加工类型,具有加工装置便捷、工艺灵活等优点,但在加工中会引起电场分散,使加工定域性降低。为解决此问题,提出一种阴极等离子体营造水下射流电解加工环境的方法,通过管电极端面剧烈析出的气体及诱导产生的等离子体薄膜隔离电解液,从而实现电流密度在射流内呈高斯分布。结果表明,水下射流电解加工能获得与空气中基本相同的微凹坑加工结果。通过调控脉冲电压幅值能有效调节水下射流电解加工过程,提高气膜/等离子体膜的致密程度,提升管电极侧壁的绝缘效果,压缩工件表面的液膜厚度,从而提高加工定域性。

单目SLAM直线匹配增强平面发现方法

针对微小型机器人及无人机系统日益迫切的轻量化视觉导航需求,提出了一种多维几何特征单目视觉三维环境建模方法。单一点特征单目SLAM制图方法地图描述效率相对较低,噪声容忍性能需要进一步提高。将线和面特征引入单目SLAM的三维地图构建过程,提高系统三维空间建模的搜索速度和稳定性。利用快速直线搜索算法,并基于二维直线匹配生成三维空间直线。现有基于三维空间特征点生成最小采样集的J-Linkage算法需要的倾向向量维数较高,完成单目SLAM常见场景三维平面聚类所需的计算量大。通过点线特征结合以及直线增强的J-Linkage算法可以提高特征平面聚类速度和稳定性,减少系统三维空间表达的冗余信息。