基于二维激光雷达的避障系统的设计与实现

根据低成本二维激光雷达的三角测距系统,设计了一种基于二维激光雷达的双ARM Cortex—M4架构的移动机器人避障控制系统;该控制系统采用两块STM32F407为硬件平台,二者之间通过串口进行通信;通过多线程任务划分,按照不同优先级的调度任务实现移动机器人的实时避障功能;移动机器人采用直流减速电机,并以二次曲线拟合速度控制决策算法;实验结果表明,系统能很好地达到实时避障的目的。