基于反演滑模算法的下肢外骨骼分数阶导纳控制

对于下肢具有行动障碍的患者,存在难以完成标准步态训练的问题。为此本文提出了一种基于反演滑模算法的分数阶导纳控制策略,提高了下肢外骨骼在康复训练中的柔顺性。首先,为了简化下肢外骨骼系统以便后续研究,本文建立二连杆动力学模型,基于拉格朗日法,建立髋、膝关节的动力学方程;针对多变量耦合的下肢外骨骼系统,设计了一种反演滑模算法;为了提高机器人的柔顺性,设计了分数阶的导纳控制;对于模拟人机交互力,建立了一种人机耦合的弹簧阻尼系统;最后基于Matlab软件进行了仿真模拟。

鸭式布局大迎角大振幅俯仰动态气动特性机理研究进展

鸭式布局战斗机在大迎角大振幅俯仰机动过程中,由于动态洗流与非定常涡系干扰之间的耦合机理极为复杂,流动非定常性和非线性干扰的机理尚不明确,难以有效地对流场进行控制,这限制了鸭式布局过失速机动性能。基于静态研究中前缘涡演化规律,本文总结了三角翼和鸭式布局在动态俯仰过程中的非定常气动特性和涡系演化机理,分析了鸭翼参数对鸭式布局动态俯仰中气动特性的影响,尤其关注到俯仰缩减频率的重要作用。重点开展鸭式布局在一系列缩减频率下动态俯仰非定常气动特性的研究,着重分析了高缩减频率下鸭式布局有效迎角对动态升力迟滞环和空间涡系演化轨迹的影响,划分了受涡系演化主导的慢反应区间和受动态洗流主导的快反应区间。