Unity3D机器人焊接焊缝自动提取及轨迹规划与仿真

为了发挥虚拟现实的良好视觉优势和避免机器人示教繁琐操作,利用三角网格特征提取算法实现自动提取焊缝,基于Unity3D虚拟仿真环境,实现轨迹规划并进行机器人焊接仿真。以ABB IRB4600-60/2.05机器人为例,搭建机器人焊接的虚拟仿真系统。根据特征点的特性采用基于边和基于面相结合的特征提取算法,实现焊接仿真特征边线的提取,进行三次样条曲线插值拟合后获取机器人焊接轨迹,通过机器人逆运动学求解机器人各关节运动的角度,进行机器人运动轨迹规划。实验结果表明,使用该系统的用户可以利用此特征提取算法有效的实现机器人自动焊接仿真,避免人工示教的复杂操作。

基于虚拟组装快速配刀的功能开发与实现

目前我国的刀具管理软件虽然在一定程度上能够满足刀具管理的业务需要,但刀具管理系统普遍缺少对刀具三维模型的图形处理能力,影响到对刀具的有效管理与使用.为减少刀具实际试装配次数、提高装配准确性,结合网页、计算机辅助设计(CAD)技术,在刀具管理系统的刀具组装模块中添加刀具虚拟装配功能.实际装配刀具前,需在本系统的刀具组装页面中加载待装配的刀具零件模型,通过人机交互调整刀具零件位姿后,可以自动识别刀具零件间的特征并建立其约束关系,实现刀具的虚拟装配.在刀具虚拟装配的基础上,可进一步实现对刀具的快速配刀及干涉的检查.