基于OSG的空间机械臂三维仿真平台的设计与实现

为了实现空间机械臂路径规划算法的可视化仿真,采用OSG技术,开发了一个实用方便的空间机械臂三维仿真平台;该仿真平台在VS2005开发平台上,基于QT框架类和OSG的图形库进行开发,将仿真平台系统框架分为了OSG仿真界面,任务管理,数据管理和路径规划四个模块并设计了人机交互界面;最后,通过典型的仿真实验对仿真平台进行了测试,有效地验证了空间机械臂单臂路径规划算法和双臂协调路径规划算法的正确性以及空间机械臂三维仿真平台的可行性。

空间机械臂双臂协调操作路径规划算法

根据空间机械臂双臂协调操作过程中的两种典型运动—双臂末端无相对运动和双臂末端有相对运动,提出了相应的空间机械臂双臂协调操作路径规划算法。首先,建立空间机械臂双臂末端的运动学位置约束方程和速度约束方程,在笛卡尔空间对操作物进行路径规划,再通过求解协调运动的约束方程映射到关节空间,计算关节广义坐标的运动量。该算法计算效率高,且能保证双臂末端操作物体时有较高的精度。最后,通过由2个七自由度空间机械臂组成的双臂系统的协调操作可视化仿真验证了所提路径规划算法的有效性。

基于改进的帧差法和Mean-shift结合的运动目标自动检测与跟踪

为了实现在静态背景下对运动目标的自动检测跟踪,提出基于改进的帧差法和Mean-shift结合的运动目标自动检测与跟踪算法。该算法改进了传统的三帧差分法,引入单高斯背景模型参与目标检测。此外,传统的Mean-shift算法,在起始帧需要手动选定目标,且选定窗口大小固定不变,不能根据目标尺寸变化而变化,从而导致失去目标。这里提出的方法先利用改进的帧差法检测目标,确定目标的位置窗口和中心,然后结合Mean-shift算法,根据是否超出设定的阈值来确定是否需要更新模板,从而实现该算法对运动目标的自动跟踪。实验表明,该算法计算速度快,具有较高的准确率。

基于核心素养背景下的初中化学教学策略

随着新课改不断深入,教师在化学课堂教学中不仅要实现学生学习主体地位,还要培养其核心素养,使他们紧跟时代步伐,在学习中收获知识与成长。在本文中,笔者根据多年化学教学经验,就如何培养学生化学核心素养提出几点建议。

让外出务工党员凝聚在党旗下

随着产业转移步伐的不断加快,劳动力在产业间转移和地区间流动变得日趋频繁。绥滨县每年约有1.2万余人常年在外务工,常年在外务工的流动党员占全县党员总人数的7.67%。