果实采摘机器人多目标视觉识别方法研究

为了解决果实采摘机器人多目标视觉识别低的问题,该文提出了一种新的多目标果实识别方法。首先,在L·a·b空间中构建样本图像的颜色空间。其次,通过数学形态学对样本颜色空间进行转换。最后,结合图像的特点计算K-means聚类的初始中心点,利用不变矩原理和欧氏距离对果实多目标图像进行识别。将该文提出的方法与其他识别方法进行对比测试,测试结果表明,该文所提出的方法的多果实识别率达到了96.95%,与传统的多果实目标识别方法相比,识别率提高,同时也很好地控制了噪声,具有很强的实用价值。