喷涂机器人手臂静动特性研究

近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产品,尚未形成一个完整的机器人操作机的设计方法。对于机器人而言,机器人手臂是其关键部件,所以对机器人手臂性能的研究是保证机器人性能的主要问题。本文以喷涂机机器人为例,研究机器人手臂的动、静特性。

摆环机构理论及应用浅析

摆环机构是将旋转运动转化为往复运动的重要机构，它被广泛应用于农牧业机械及其它需进行运动转换的机器设备中，本文概述了摆环机构的构造、工作原理，详细分析该机构的运动、受力情况，扼要地分析了影响摆环机构性能的因素。提供了强度核核方法及算式，提出合理的结构参数，为摆环机构的设计计算提供了理论依据。

机器人仿真三维图形变换

机器人及其作业环境的几何实体是三维的,而仿真的屏幕图象是二维的。因而三维图形仿真的一个关键技术就是把物体的三维坐标变换为微机屏幕上的二维坐标。本文分析了三维图形变换的理论基础并解决了坐标变换冗长繁锁的矩阵计算问题。本文运用计算机代数系统使复杂的数—符运算得以简化。

机器人柔性装配系统性能分析方法的研究

本文以排队论为理论基础,结合3SE3系列行程开关机器人柔性装配系统,详细论述了柔性装配系统性能分析方法及其最优运行策略。

机器人装配作业静力特性研究

本文主要分析在保持机器人稳态平衡状态下,在作业过程中.作用于机器人各主动关节上的力和力矩.以此作为确定机器人各主动关节动力元件与控制元件的依据.为使机器人智能化.还可依此在各主动关节上配置所需的传感器.它是保证准确可靠装配作业的重要因素.

机器人稳态负荷分析

本文用微分变换和虚功原理的方法,讨论机器人坐标系之间力和力矩的变换,从而研究机器人静态关节力、力矩的确定,以及机器人末端执行器所夹持目标质量的确定。机器人稳态负荷的研究,是机器人智能化的一个课题。同时也是合理设计机器人结构、合理选择控制方法、合理选择驱动元件、合理进行机器人静动分析的重要课题。

装配机器人误差补偿的研究

本文利用误差补偿数据库，对机器人在整个工作空间进行误差自动补偿的方法。按照示教再现机器人和离线编程机器人的不同控制特点，分别提出了工作空间离散点误差补偿的数据库的建立方法，并在ＳＴＪ－１装配机器人验证了上述所提方法的可行性。

应用计算机的机械疲劳强度设计系统

早在19世纪20年代,德国矿山技师J.Albert,就开始进行矿山卷扬机链条承受交变载荷而发生破坏的实验工作。到19世纪60年代A.Wohler又进行了轴的弯曲疲劳实验。材料与结构疲劳实验研究,已经经历了100多年的历史进程,尽管在疲劳强度研究方面取得了大量的研究成果。

机器人运动分析自动建模

用计算机代数系统自动生成机器人运动学模型,是机器人运动学建模的新课题。本文将计算机代数系统移植到机器人运动学自动建模研究,开发了适用于计算3～6个自由度的机器人运动学正、反解的计算机代数软件系统。该程序软件采用计算机代数语言REDUCE3·2编写,并在微机上实现。

机器人静态性能

本文研究机器人手臂承受静态外力负载(即静力操作状态)时,在静态平衡条件下,机器人关节坐标系间力与力矩的变换关系,静态关节转矩和末端外施力(力矩)之间的关系,外施力与末端位移之间的关系(即末端刚度)等。机器人静力操作状态性能是研究机器人驱动机构、机器人控制系统、机器人定位精度、机器人与环境的关系以及机器人柔顺控制等方面的重要课题。

机器人装配作业的Hopfield神经网络的稳定性研究

本文运用Ｌｙａｐｕｎｏｖ第二方法及神经网络的稳定性判据，对用于机器人装配作业的Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的稳定性进行了分析研究，并经实验验证，得到了较为满意的结果。

机器人远中心柔顺手腕的参数优化

在机器人准静态插销入防装配作业过程和柔顺装置刚度矩阵分析基础上，提出层叠型弹性元件被动柔顺手腕的优化设计方法．此方法把优化过程分为性能参数优化和结构参数优化两步，并使用非线性混合离散变量算法．实际算例证明此法灵活有效．