球铰链的多维回转角度测量方法研究综述

球铰链具有结构紧凑、运动灵活和承载能力强等优点,是一种应用较普遍的多自由度机械关节,其回转角度的检测对系统运动误差预测分析、反馈和控制具有十分重要的意义。首先介绍球铰链的应用与结构特点,然后分析球铰链多维回转角度的测量需求,对国内外球铰链多维角度检测的相关研究发展进行综述,主要包括基于结构解耦测量、基于光学原理测量和基于磁场理论测量等方法。最后,对球铰链多维回转角度测量的研究现状进行总结,指出了其研究的重点、难点以及关键技术突破面临的挑战。

胆囊切除术后胆囊窝黏液囊肿误诊1例

误诊1例胆囊切除术后胆囊窝黏液囊肿患者,报道如下。1病例资料患者女性,60岁,主因“反复上腹部胀痛3月余”入院。2年前因结石性胆囊炎于外院行腹腔镜下胆囊切除术,术后8 d无不适出院。3月前患者无明显诱因出现反复发作上腹胀痛,无发热、恶心呕吐、腹泻等症状。当地医院B超示:肝内囊性包块(包虫退行变);脂肪肝,肝内钙化灶,肝内小囊肿;肝总管增宽并结晶。因患者诉有养羊经历,当地医院考虑肝包虫病,给予阿苯达唑口服治疗2月,症状无缓解。