4自由度示教机械手构型设计与运动分析

设计一个示教用通用型关节式4自由度机械手的三维模型,主要由旋转底座、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部旋转关节构成,通过关节舵机作为驱动装置实现机械手的运动。采用D-H法进行运动建模得出位姿齐次坐标变换矩阵并给出实例,通过Solid Works Motion实现运动算例和动态仿真效果,从而验证运动模型。编程求解机械手工作空间并用末端位置的坐标点阵表示,通过对位姿变换矩阵的运算得到机械手逆运动学方程并求解。

加强校本教研,促进初中历史教师专业化发展

随着教育的改革和不断创新，教师的培养和发展显得尤为重要，而教师发展的根本是专业化发展。在新课程的要求之下，建立多元化的教育研究机制是当前学校发展和教师职业水平提高的有效途径，也是改变教学策略、为学生创造新型的学习环境和学习方法的有效途径，同时也是办学单位提升办学质量的紧迫任务。

浅议泉州乡土历史与初中历史教学的整合

乡土历史是历史教学的重要史料。在历史教学中渗透乡土历史能够丰富教学内容,激发学生的学习兴趣。本文中详细论述了如何把乡土历史整合到课堂教学中,更好地提高教学质量和育人效果。

初中历史教学中存在的问题及对策

历史学科作为一门初中学生必修的课程，对于初中学生的学习有着重要的意义，但在当前的教育模式下，初中的历史教学还存在很多问题，因此有必要针对这些问题提出相应的解决对策，为初中历史教学工作提供一些帮助。

基于工程质量管理中公路工程试验检测技术探索

公路工程的测试和检测是项目施工和运行管理的一个重要内容,它贯穿于整个项目的质量管理,是工程质量控制和验收评价的一个重要环节。随着公路建设中出现的各种安全问题,人们越来越多地关注着公路工程的质量,因此,必须加强对公路工程的检验,以保证工程的安全进行和使用。基于此,本文就工程质量管理中公路工程试验检测技术,进行了探索分析。

刀具负倒棱对Ti6Al4V干式切削的影响研究

绿色制造是机械加工行业未来发展趋势,干式切削也是绿色制造的发展方向。钛合金材料因具有高强度比、抗腐蚀性和热强度等优良性能被广泛用于航空制造领域。钛合金作为一种难加工材料,在干式切削过程中会出现切削温度高、切削震动大、加工表面质量差和刀具磨损严重等问题。负倒棱是常见的刀具刃口处理形式之一,通过改变刃口处的材料流动情况可以改善刀具的切削性能和提高刀具的使用寿命。通过Deform 2D仿真试验,探究刀具负倒棱参数对钛合金干式切削的影响,为钛合金干式切削的刀片倒棱参数选择提供参考。

运用多媒体技术,优化历史课堂

信息时代对现代人才素质的基本要求是：会学习,懂得运用现代信息技术。本文探讨的是以学生为主体,利用现代信息技术条件,发挥教师辅助者的作用,构建新的历史课堂教学模式与学习环境,培养学生的自主学习能力,为培养学生终身学习的意识和能力打下基础。