非接触式活塞环梯形角测量系统的设计与验证

活塞环梯形角是评价活塞环加工质量的关键参数,随着技术与工艺的进步,传统的接触式梯形角测量方案已不能满足现代的生产需求。分析接触式梯形角测量方案存在的问题,提出了基于光谱共焦位移传感器的非接触梯形角测量方案,并从传感器的选型、组合测量头的设计和夹紧机构的设计3个方面展现了全新的测量系统设计方案。通过对测量系统进行误差分析和可行性验证,证明了新的设计方案具有可行性,为研制新型非接触式活塞环梯形角测量仪提供了全新、有效的思路。

工业机器人静态柔顺性测量辅助加载装置研制

为解决工业机器人静态柔顺性因缺乏辅助加载装置而难以测量的问题,提出一种基于三维力传感器的结构小巧、操作高效的辅助加载装置。通过校准,选择测量精度合适的三维力传感器以确保所研制装置施加作用力的准确性。对机械接口和减速机构进行创新设计,保证作用力可以被正确、稳定地加载到被测工业机器人的末端,并且利用经典的反馈控制确保装置运行稳定。通过特制的标定台对所研制的装置进行标定,测量结果表明该装置的最大示值误差为0.7%,优于设计时提出的1%的要求。最后,将该装置进行应用,验证了该装置在测量静态柔顺性过程中的有效性。

噪声非线性效应的增强与弱涡街信号检测方法

噪声与非线性势场相互作用产生的效应能够助长微弱信号。针对小流量产生的涡街信号较弱而难以检测的问题,从增强噪声非线性效应的角度出发,比较了不同非线性形式势函数下的噪声效应,构造了对称抛物线势函数。理论分析和数值仿真结果表明具有对称抛物线势函数的系统输出有较高的信噪比。提出了一种利用对称抛物线系统增强噪声效应的检测弱涡街信号方法,实测弱涡街信号检测结果表明该方法能有效获取小流量涡街信号的特征频率。

利用Leica激光跟踪仪对工业机器人现场标定的方法

对基于激光跟踪仪的工业机器人标定的方法进行了介绍,分析了工业机器人的标定过程,该过程由建模、测量、参数辨识和补偿4个步骤组成。基于激光跟踪仪的标定方法也是按照这个步骤对工业机器人进行标定的。通过Leica激光跟踪仪和RoboDyn软件构建了工业机器人标定检测平台,并详细描述了在该平台下工业机器人的标定方法,最后以PANDA PR04D型工业机器人为实验对象进行了比对实验。实验结果验证了标定方法的有效性。