潜空跨介质无人航行器研究现状与分析

潜空跨介质无人航行器是一种不仅可以在空中飞行又可以在水下航行并可以完成多次跨介质运动的无人航行器,为解决因水体环境和空气环境差异引发的问题,对其展开分析。该文介绍近年来国内外潜空跨介质无人航行器的研究成果,分析航行器研究过程中的关键技术和难点。潜空跨介质无人航行器需要设计一套水空一体化的控制器用于平稳地进行多次跨介质运动,并需要解决水下能源和通信问题。潜空跨介质无人航行器集无人飞行器和无人潜行器的优点于一身,在民用领域和军事领域均有着广阔的应用前景。

一种小型浅水域水下机器人控制系统设计

为了探索河流湖泊等浅水流域,设计了一种小型浅水域水下机器人。基于FreeRTOS实时操作系统,采用MPU9250姿态传感器和MS5837水深压力传感器等模块搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台。根据水下机器人的结构特点和运动特性,设计了串级PID控制器和单级PID控制器,并进行了水下姿态和深度控制试验。试验结果表明,所设计的控制器可以使水下机器人在水下平稳运行并得到有效稳定的控制。