四足机器人启动步态设计及稳定性分析

为保证四足机器人在以离线规划的对角步态行走过程中的稳定性,通过分析机器人行走的数学及力学模型而设计一种由静止状态启动至稳定运行过程的多步变步长启动步态,首先建立了从启动到稳定运行过渡过程中四足机器人的运动学模型,使用MATLAB软件计算求得机器人启动过程中各个关节的运动节律角度数据,并在adams动力学仿真分析软件中进行了物理样机模型的对角步态行走测试。仿真分析及样机试验结果验证了,该启动步态能够有效的防止机器人因单步启动时姿态偏角过大所造成的冲击并保证行走时的平稳性。

四足机器人质心位置规划及稳定性分析

在四足机器人动态稳定性研究中,为保证四足机器人在采用离线对角步态行走过程中的动态稳定性,研究了一种新的稳定性保证方法,通过模型分析法建立机器人的数学及物理模型,从理论角度分析了重心位置对机器人稳定性的影响,得出了较为合理的重心位置规划区域,并使用Adams动力学仿真分析软件进行了虚拟模型的仿真测试。实验结果验证了改进重心位置规划方法的有效性及合理性,并在实物样机试验过程中有效地保证了机器人行走时的稳定性。

高可靠重载升降装置技术研究

传统大型升降装置体积大,升降速度低,同步性差、启停冲击大,可靠性低,不满足大型贵重负载的升降需求。通过机械、电子、液压一体化设计,对大型贵重负载重载升降装置的设计方案进行了对比论证,并给出了综合最优解,为某重要产品的设计提供了技术支撑。