刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究

着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。

高镍铬铸铁轧辊辊身铁水配料铁屑用量研究

通过对高镍铬无限冷硬复合铸铁轧辊外皮铁水配料时同成分铁屑用量分析比较，得出了合理的铁屑加入比例，试验中分别取存放2、15、30天的三种高镍铬铁屑分别按照加入5％～40％的不同质量比例进行配料．通过成本比对，以及对生产出轧辊的缺陷和性能观察、测试，得出结论，存放2、15、30天的铁屑最高用量分别可以达到35％、30％和25％。

高镍铬铸铁轧辊辊身配料铁屑用量研究

通过对高镍铬无限冷硬复合铸铁轧辊外皮铁液配料时同成分铁屑用量分析比较,得出了合理的铁屑加入比例,通过成本对比,以及对生产出轧辊的缺陷和性能观察、测试,得出结论:存放两天以内的铁屑最高用量可达到35%,存放15天的铁屑最高用量可以达到30%,存放30天的铁屑最高用量可以达到25%。