谐波减速器柔性轴承试验载荷设计与控制方法研究

围绕谐波减速器轴承寿命试验需求,搭建了谐波减速器轴承试验装置,结合谐波减速器轴承试验原理,通过计算平均输入转速和平均负载扭矩,确定谐波减速器轴承试验条件,并基于扩张状态观测器与非线性PID建立负载扭矩控制方法。试验结果表明:负载扭矩跟踪的均方根误差为0.375,具有较好控制精度,试验机实现了转速、负载扭矩的高精度控制,实现了温升、振动、噪声等指标测试,满足了谐波减速器轴承的试验要求。

海洛因中毒性海绵状白质脑病临床研究(附3例报告)

海洛因中毒性海绵状白质脑病是一种罕见的脑部疾病,2000年3月我国发现首例。本文报道作者所见的3例,均以小脑性共济失调为首发症状,均有吸食海洛因史、戒毒后发病,一例有锥体束症状。体检以小脑性共济失调为主、2例有右下肢腱反射高,MRI均有小脑白质长T1长T2信号边界较清,2例内囊后肢对称性长T1长T2信号,1例丘脑、脑干及半卵圆中心有相似改变,2例脑电图未见异常。3例均以激素等治疗症状有所缓解。并综述文献,以进一步认识与研究本病。