人工髋关节球头机械电解复合抛光装置的设计

数控电解机械复合抛光是一种全新的加工技术,其集合了数控加工、电解加工和机械擦削的优点,由数控机床控制复合阴极走刀轨迹,在电化学阳极溶解原理的基础上,采用机械方法去除钝化膜,实现对难加工材料复杂型面的柔性、高效光整。

电解扩孔加工试验研究

电解扩孔加工是一种利用金属阳极电化学溶解原理去除材料的制造技术,该技术具有可成型范围宽、无工具损耗、无加工内应力、适用于各种难加工材料、加工效率高及加工表面质量好等特点。介绍了电解加工理论及电解扩孔试验装置,通过多因素试验确定了电解扩孔加工的主要影响参数,得到优化工艺参数为加工电压12 V、电解液压力0.1 MPa、加工时间90 s;单因素试验表明,电压与孔半径扩大量成正比。

基于共形几何代数的6-DOF机器人运动学逆解

机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法，但是该代数方法的计算复杂度高。共形几何代数作为一种新的运算工具，具有几何直观性、简洁性，已经应用于机器人运动学。针对广泛应用的6自由度工业机器人，利用共形几何代数建立点、直线、圆周、平面和球体等几何对象，通过各对象之间的几何约束解决机器人运动学逆解。首先，以工业机器人典型的肩部、肘部和腕部结构为基础，定义3种结构形式；然后，利用已知的点以及相交约束关系建立直线、平面、圆周和球体等几何对象，通过它们的几何约束关系计算得到各个关节点并构造连杆直线；最后，构造旋转直线对象以及旋转平面并利用平行和垂直的几何约束关系计算各关节的旋转角，完成机器人逆解的计算。以常用的后3个关节轴线相交于1点和UniversalRobotUR3的6自由度关节机器人为例，利用该算法进行运动学逆解的验证，计算结果表明该算法的正确性。