基于电子皮肤的机械臂主动安全控制研究

随着工业生产中柔性、安全性等要求的不断提高,人机交互逐渐引发行业关注。为有效提高工业机器人的工作效率与人的安全性,设计了一种接近-接触双模电子皮肤采集系统,实现人机交互检测,其可用于工业机器人装配等任务中。系统使用三个接近传感器,构成环形网络,实现接近感知,并通过IIC总线将数据传输至微控制器;接触感知使用3×3的柔性薄膜压力传感器阵列,并将接触传感器阵列嵌入到环形的接近传感网络中形成电子皮肤。此外,该文基于采集到的交互信息设计机械臂主动安全控制策略,并采用工业机械臂ER3B-C10进行实验,对设计的系统及安全策略进行验证,结果证明了电子皮肤数据的准确性及机械臂主动安全控制策略的可行性。

工业机器人主动安全控制技术研究现状与展望

在目前工业生产中,机器人越来越多地取代了人工作业,伴随生产效率提高而带来的是频繁发生的操作员安全事故。为解决此类问题,企业往往采用被动安全方式来保障操作人员的安全,但该类方式欠缺灵活性和安全实时性。因此,机器人主动安全问题的研究对提升操作人员安全性、从而促进制造业的发展具有重要的现实意义。本论文对工业机器人主动安全控制技术进行介绍,从工业机器人交互感知、柔顺控制及轨迹规划三方面对机器人主动安全控制技术研究现状进行综述,并对工业机器人主动安全的研究进行展望。