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上肢康复外骨骼智能控制综述 被引量:7
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作者 程龙 夏修泽 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期750-768,共19页
外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控... 外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状。主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层控制器中的执行器控制。最后,对上肢外骨骼控制系统中存在的问题和发展趋势进行了总结。 展开更多
关键词 上肢外骨骼 智能控制系统 运动意图识别 轨迹规划 康复
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