基于人体关节点的三维重心计算与验证方法

目的 探究基于机器视觉确定人体重心空间位置的乘系数法和力矩合成法准确度。方法 搭建力学测量平台,分别设计静态和动态下人体三维重心测量方法,计算重心空间坐标。通过实验,分析乘系数法和力矩合成法的计算准确度。结果 在静态实验下,力矩合成法的计算结果在每个维度上都比乘系数法的准确度更高,力矩合成法计算人体三维重心在X、Y、Z方向上的误差最低分别为3.9%、4.1%、8.5%;在动态实验下,力矩合成法不论是在X或Y方向的平均误差和相对误差都比乘系数法要小,采用动作分解法来分析Z轴重心高度方向,力矩合成法最终呈现的效果更好。结论 力矩合成法的三维重心计算准确度较高,与力学测量平台的测量数据更接近。力矩合成法所计算出的三维重心基本可代替力学测量平台应用于后续进一步的研究。

论政府信誉

政府信誉是社会公众对政府的一种良好印象和评价,是政府服务于民、取信于民而树立良好形象的表现,它作为全心全意为人民服务宗旨的集中体现,既是手段,又是目的。它来源于其工作宗旨、工作绩效、行政效率、依法行政和行政管理的民主化。它对提高行政效能、增强行政组织的内聚力与外张力、加强廉政建设、树立良好的形象具有重要的功能。树立政府信誉的关键是政府系统各级领导的率先垂范。

基于四轮差速模型的多机器人路径规划

针对多机器人路径规划问题,设计了一种基于四轮差速模型的多机器人路径规划系统。首先,对单个移动机器人底盘进行建模分析,建立底盘位姿变化与速度之间的运动学关系。其次,改进机器人的全局路径规划A*算法,并结合建模分析的结果,使用局部路径规划动态窗口算法(DWA)推导机器人运动轨迹,实现多机器人动态避障功能。最后,搭建机器人实物模型和实验场景,通过机器人操作系统(ROS)平台设计多机器人自主导航,在实验场景中对所提方法进行验证,实验结果表明了该方法的可行性和稳定性。

静脉穿刺机械臂穿刺与挑针动作

目的提出一种新型多关节串联静脉穿刺系统,探究其穿刺过程中进针、挑针动作涉及的以力学、运动学为基础的相关控制问题,验证此系统的可行性。方法搭建穿刺机械臂实物,结合穿刺力学模型提出进针位移控制算法。利用DH法进行正运动学解算,得到末端针尖坐标,再利用几何法进行逆运动学解算,正逆过程联系紧密。采用运动学正解-逆解-再正解方法比较挑针前后的末端坐标位置误差,最后结合实物进行实验验证与仿真。结果经过仿真及实验,验证理论模型的准确性。利用该进针算法可以实现一针见血,为机械臂动作的控制提供理论依据。挑针前后末端位置误差可以控制在1 mm以内。机械臂在挑针过程中末端针尖几乎保持固定,故此套挑针方案可行,基本可以验证机械臂挑针动作满足精度与安全要求。结论该静脉穿刺机械臂真实模拟穿刺过程的进针、挑针动作,能够安全、准确地实现进针穿刺和以针尖为定点的挑针动作,具有一定的临床使用价值。

静脉穿刺机器人系统的应用与发展

静脉穿刺机器人系统是一种代替人工实行静脉穿刺的医疗辅助系统,在医疗自动化领域具有很重要的实际应用价值。该文结合国内外穿刺机器人系统研究进展,根据功能对整个系统进行了模块化分类,包括静脉成像模块、穿刺执行模块及穿刺反馈模块。然后对各模块分别进行介绍,梳理了各模块的相关研究与应用。最后总结了静脉穿刺机器人系统的优势和存在的问题,并对未来的发展方向提出了展望。

一种自主导航的多功能护理床控制系统设计

该文设计了一种床姿可调节、床体可自主移动的护理床控制系统以满足病人对护理床功能多样化的需求。首先,采用树莓派和Arduino配合作为系统的控制器,结合床姿调节模块、床体移动模块、参数测量模块、无线传输模块等完成了控制系统的硬件部分的设计。其次,通过App Inventor设计了床姿调节APP来控制床姿调节。最后,采用Gmapping算法实现环境地图的构建,通过路径规划完成了自主导航功能的设计,又搭建了一款可通过局域网远程操控床体移动的APP。实验表明,护理床的床板角度调节精准,自主导航及实时避障功能及时准确。该控制系统操作简单,实用性强,解决了传统护理床移动困难的难题,适用于医院、养老院等场所。

疫情背景下无接触医用机器人的应用与发展

该文对疫情背景下不同类型的无接触医用机器人进行了简单的梳理和分类,介绍了在疫情背景下应用机器人技术的优势,结合国内外应用现状,分析了各类医用机器人的关键技术,并对未来的发展方向提出了展望。

静脉穿刺机器人技术发展现状

针对传统的手工静脉穿刺技术成功率相对较低、会对患者造成其他伤害的问题,为了提升静脉穿刺的成功率,用以辅助静脉穿刺的机器人系统得到了快速的发展。首先对传统静脉穿刺成功率不高的原因进行分析,然后着重论述了静脉穿刺机器人所要采用的关键技术:静脉成像以及静脉穿刺。并对采用了两种技术的静脉穿刺机器人所存在的问题进行了总结,对未来的发展方向进行了展望。

心音信号分类识别算法综述

心脏听诊相较于心脏超声、磁共振成像等诊断方式,具有快速、低成本的特点。通过心音对心脏瓣膜病进行诊断需要丰富的临床经验,学习周期长,且主观性较强。随着计算机技术以及机器学习算法的发展,利用机器学习模型对心脏瓣膜病进行诊断受到了越来越多关注。利用机器学习模型分类心音信号的4个主要步骤是:心音信号数据收集、信号预处理、特征提取和模型训练。对主流心音数据库以及心音信号分类步骤进行介绍,阐述分类算法的效果及优缺点,并对未来进行展望。

硅胶材料穿刺力学性能的实验研究

目的通过实验研究获取静脉穿刺机器人较为合适的穿刺方法。方法对弹性材料采用不同的穿刺速度、角度进行穿刺,从而获得各种穿刺方法过程中的力-时间曲线。结果在穿刺过程中,随着穿刺角度增大,所需的穿刺力越小;穿刺速度越快,穿刺力越大。结论在进行静脉穿刺机器人穿刺方法设计时,宜采用40°~45°穿刺角度和120~300 mm/min穿刺速度进行穿刺。研究结果为静脉穿刺机器人穿刺角度及速度的选取提供参考。

注意力机制在医学上的应用综述

注意力机制作为一种解决资源分配的手段,用来解决资源过载问题。最开始仅应用在机器翻译、文本处理等领域,最近十年也开始被应用于图像处理领域中,考虑将其与医学领域相结合,用注意力解决医学相关问题,有利于提高我国医疗服务行业的发展。文章介绍了注意力机制并总结了注意力机制在医学上的主要应用:医学图像检测与分割、医学图像分类、疾病预测、行为识别。在医学领域引入注意力机制,有利于提高医生的诊断效率,缩短就诊时间,也为虚拟现实技术的进一步发展带来了可能。

小学低年段音乐欣赏教学中有效聆听的策略

音乐欣赏是小学音乐课程中的重要内容,它在培养学生的音乐感知能力、审美能力等方面占有突出地位。想要培养学生的欣赏能力,切实感受音乐作品蕴含的艺术美,就需要用心聆听,在用心聆听之后加深对音乐作品的理解。因此,教师需要以聆听教学为主,教会学生欣赏音乐,为下一阶段的音乐学习打好基础。

《脚印》教学设计

课型:以歌唱为主的综合课教学对象:小学四年级教学内容:学唱歌曲《脚印》并进行歌表演(教材选自湘版四年级音乐下册第十一课)教材分析:歌曲《脚印》曲调比较简单,歌词极富画面感,便于进行歌表演。教材上提供了在歌曲的休止处加入声势动作的参与提示,使歌曲更加富于动感,富于表演。

稿源采珠

广东廖琴谈在音乐教学活动中,针对学习中出现的问题或是学生感兴趣的主题,引导学生展开音乐课题研究,并进行深入的研究探讨是音乐教学的有效方式。开发和运用音乐课题研究的方式,关注音乐学科问题的解决,深化学生对音乐背后文化的理解和认识,有助于培养学生"文化理解"的核心素养。其具体表现为在研究性学习音乐课题的研究中能树立学生的问题意识、能激发学生的学习兴趣,能帮助学生掌握课题研究的方式与方法,还能充分发挥学生间"小组合作"的力量,帮助学生透过音乐事物的表象发现其内在的文化脉络和内涵,能有助于加深学生对音乐内容的认知和对音乐文化的理解,使其对音乐的感性体验上升到理性认识的高度。