某转塔舱运输辅助支撑机构设计与分析

提出了一种用于某偏心转塔舱运输的辅助支撑机构,采用电动缸驱动的连杆机构,并利用连杆的死点位置有效提高了机构的负载能力,实现了机构的小型化及轻量化设计。首先对该转塔舱运输过程中的载荷及连杆机构基本原理进行分析,并根据摩擦因数、导向段弧形导轨长度及连杆自锁角度等参数,对机构进行自锁分析;然后对连杆机构进行结构设计,并根据具体尺寸参数对机构进行运动学及动力学分析;最后进行NX动力学分析、有限元仿真及试验,验证了所提连杆式辅助支撑机构的运动能力及承载能力,证明了该辅助支撑机构设计的可行性与实用性。

一种适应火星主要地形的航天器仿生足设计

火星地形以大面积的沙漠和崎岖陡峭的山地为主,传统火星车容易陷入沙土或难以翻越障碍。为提高火星探测任务的成功率和探索范围,文章设计一种适应火星主要地形的航天器仿生足。该仿生足兼顾沙漠和山地,具备大面积多弧形足底的柔性垫,可有效在沙漠中起到防滑防陷的作用;还具备可多向安装的仿生钩爪,支持足式火星机器人攀越崎岖山地。开展多弧形柔性足垫在沙地中的受力分析,论证其优越的防滑防陷功能。构建钩爪与大倾角地形作用的球接触力学模型,分析总结其在不同角度下建立有效抓附效果的规律。制作足部实物进行性能测试,得到了单足最佳钩爪的配置为6根钩爪,弯曲角为125°。开展足式火星机器人的运动仿真试验,验证了仿生足的越野性能和减震性能。试验结果和理论分析表现一致,仿生足具备针对火星探测的应用前景和研究价值。