仿生机器人运动稳定性的研究进展

对国内外仿生机器人运动稳定性的研究现状做了概括和总结,从研究模型的改进、非结构环境下稳定性判据、非线性系统下稳定性判据、多指标稳定性判据的研究等方面,阐述了其未来的研究重点和方向。

基于弹簧—质量模型的仿袋鼠跳跃机器人步态稳定性研究

根据袋鼠跳跃运动的特点,建立了仿袋鼠机器人的弹簧—质量模型.采用拉格朗日法通过线性化近似分析建立了其动力学方程,并对其进行了着地阶段径向与横向运动分析.根据步态运动稳定性的条件,研究了仿袋鼠跳跃机器人顶点反射映像函数、固定点的存在性及其稳定性,获得了仿袋鼠机器人在跳跃过程中满足步态稳定性的各个参数的取值范围,以及各参数之间关系的显式表达式.最后,通过实例证明了采用线性化近似分析的有效性,并获得了仿袋鼠机器人稳定跳跃时各参数之间的变化关系.

基于模糊PI并联控制的超声传输系统频率跟踪

针对换能器频率偏移值与相位差的关系无法用精确时域模型表达,基于模型进行设计的经典控制器适用性降低,提出模糊PI并联控制实现超声传输系统频率跟踪。推导得出换能器两端电压与电流关系的时域模型,基于频谱分析法,设计鉴相器得到两者的相位差用于频率跟踪仿真分析。搭建超声传输系统,利用Lab VIEW设计扫频程序得到在工作电压下超声传输系统的初始谐振频率。仿真和实验结果验证了该控制方法的有效性。实验结果表明相比于传统的PI控制,模糊PI并联控制提高了控制精度,使超调量减少超过60%,最大误差减小超过50%,悬浮滑块加速度值提高2.1%。

偶联噻吩引入对三苯胺成膜性提高及电致变色性能增强(英文)

合成了一种以三苯胺(TPA)为核、偶联噻吩为端基的有机小分子4,44-三[4-(2-联噻吩基)苯基]胺(TBTPA),并通过电化学聚合得到其相应的聚合物PTBTPA.运用电化学工作站和紫外-可见光谱仪连用对该聚合物膜的光谱电化学性质进行了测试.与先前已报道的三[4-(2-噻吩基)苯基]胺(TTPA)相比,TBTPA呈现出更好的电化学氧化还原活性.在电化学聚合过程中,PTBTPA膜呈现出更好的成膜性能且在不同的电位下可以显示三种颜色(深橙色、橄榄绿、暗灰色).此外,光谱电化学测试结果表明,与先前报道的PTTPA相比,PTBTPA具有更好的电致变色(EC)性能,高的颜色对比度(44.7%),更高的透射对比度(ΔT,在720及1100nm处对比度分别为49%和52%)及较快的响应时间(在720nm时为0.93s,在1100nm时为0.91s),同时,PTBTPA具有更高的着色效率(720nm时为198cm2·C-1,1100nm时为285cm2·C-1).从扫描电镜(SEM)照片得出PTBTPA薄膜呈现微球颗粒堆积形貌,颗粒粒径为500nm左右,比PTTPA的粒径小.良好的性能表明PTBTPA在电致变色器件上具有很大的应用前景.

基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究

跳跃落地稳定性是跳跃机器人的关键技术。通过对仿袋鼠机器人跳跃运动稳定性分析,揭示了袋鼠跳跃稳定性的运动规律,提出了一种机器人跳跃动态稳定性的分析方法。考虑踝关节力矩作用,建立了仿袋鼠跳跃机器人双质量-弹簧动力学模型,采用能量法,分析给出了该跳跃机器人的动态稳定区域及其前、后边界稳定裕量的表达式,并结合实例,应用Matlab进行仿真计算分析,给出了袋鼠机器人保持落地稳定性时的腿部弹簧刚度系数、触地角及触地速度等参数之间应满足的关系和各取值范围。分析结果表明:仿袋鼠机器人的动、静态稳定区域不同,二者无重合域。

创设高效体育课堂的思考

在体育课堂教学活动中,体育教师的备课、学生的学习兴趣、有效的课堂组织、教师的指导用语、经常的课后反思,这些是响体育课堂效率的因素。如何使学生在有限的教学单位时间内掌握良好的运动技能和学到更多的体育知识,使体育课堂教学达到最优效果,需要不断地去探索与研究。

芜湖县万春圩堤防加固工程建设招标方式与特点

万春圩堤防加固工程的资金来源系国家和地方按7:3比例进行承担,属国债投资项目.芜湖市水务局作为项目法人,委托芜湖县水务局对该工程进行招投标和施工管理.芜湖县水务局根据国家及水利部颁发的有关法律和制度,以"公开、公正、竞争、择优"为原则,确定了工程招标程序,经过招标准备、投标组织和评标定标等三个阶段的工作,圆满的完成了该工程监理、施工等共20多个标的招标工作.

聚合物微结构超声压印精密加工系统研究

超声压印技术是一种聚合物微结构成形的新方法。针对微米级超声加工系统的高精度和高可靠性的要求,设计了用于聚合物微结构超声压印的精密加工系统,推导了换能器动力学模型并求解特征参数,进行了有限元仿真与优化,并搭建了基于压力反馈的精密压印测控平台。实验结果与理论分析结果吻合,设计的换能器系统改善了微米级加工中的加工精度、能量控制和可靠性,为快速批量精密压印成形的加工系统提供了设计和优化方法。

精细化管理思路在门诊护理质量管理中的运用

随着新医药卫生体制改革的不断深化和人民群众对医疗服务质量要求的逐步提高,门诊的护理质量管理越来越突显其重要性。在门诊护理工作中运用精细化管理思路可以有效地提高护理质量和护理管理水平。本文就精细化管理思路对门诊护理质量管理的启示、具体运用和应用成效进行了初步探讨。

门诊静脉采血患者晕针的原因及心理护理

目的研究门诊静脉采血患者晕针的原因及心理护理对策。方法选择我院2014年6月至2015年6月行静脉采血的患者1286例作为研究对象,将患者分为观察组和对照组,均为643例,观察组患者应用心理护理干预措施,对照组患者应用常规护理措施,比较两组的护理效果,分析患者晕针的原因,总结心理护理体会。结果观察组患者对护理服务的满意度比对照组高,两组数据差异显著,有统计学意义(P<0.05);观察组患者的依从度比对照组高,两组数据差异显著,有统计学意义(P<0.05)。结论不良情绪是患者出现晕针的主要原因,加强对患者的心理护理,可有效防止患者出现晕针情况。

城市轨道交通轨面不平顺对轨道结构动力响应影响的试验分析

在某城市轨道交通线路上对钢轨打磨前后轨面不平顺、轮轨力及轨道结构振动进行测试,根据测试数据分析轨面不平顺对轮轨力和钢轨振动加速度的影响。结果表明,钢轨打磨后,轨面不平顺幅值从打磨前的0.966 mm降低为0.686 mm,轮轨垂向力可降低18%~19%,钢轨垂向振动加速度降低了2.33倍。

门诊护理工作中优质护理服务的实施

目的总结门诊护理工作中实施优质护理服务的具体方法以及应用效果,为护理工作提供可靠的依据。方法选取我院门诊以往1年内所接诊的患者资料100例实施对比分析,给予对照组患者常规门诊护理,给予研究组患者优质护理服务,比较研究组患者开展护理服务之前以及之后的投诉事件出现概率,记录两组患者对于护理工作的满意度情况。结果研究组患者开展优质护理服务之后,投诉事件出现概率显著低于开展优质护理服务之前,患者对于护理工作的满意度情况显著高于对照组,两组比较具有统计学意义(P <0.05)。结论在医院门诊护理工作中开展优质护理服务,可以显著减少护理投诉事件的出现,提升患者对于护理工作的满意度情况,应该给予大力推广和应用。

城市轨道交通折返站道岔交叉渡线改造设计

介绍了上海轨道交通某线某折返站60 kg/m钢轨9号道岔5.3 m间距交叉渡线改造设计方案。改造设计中,钢轨件和高锰钢辙叉沿用既有,木岔枕全部更换为预埋套管式混凝土岔枕,扣件扣压方式全部更改为弹性扣压,钢轨及锰叉下增设10 mm厚橡胶垫板,铁垫板下采用12 mm厚橡胶垫板替换原有塑料垫片。道岔不设轨底坡,与正线接驳位置设置顺坡垫板。不改变原有轨道电路及绝缘位置,沿用原信号装置不变,并重新设计转辙机位置的轨枕间距。应用结果表明,该折返站道岔交叉渡线改造方案,现场实施效果良好。

研究门诊预约对门诊管理及医院整体的影响

目的研究门诊预约对门诊管理及医院整体的影响。方法从2016年4月起对我院门诊进行预约制度,比较门诊预约实行前后患者就诊满意度、平均挂号时间,并分析预约门诊对医院整体管理的影响。结果门诊预约实施后,患者平均挂号时间比门诊预约前缩短,且就诊满意度大幅度上升,前后数据比较差异具有统计学意义(P<0.05)。结论门诊预约不仅可以有效缩短患者挂号时间,提高患者就诊满意度,而且提升了医院的整体服务水平。

互惠分组在高中篮球模块教学中的应用研究

在体育教学中,学生不但要获得前向控制信息,而且还要获得即时反馈信息。互惠分组教学模式通过学生的互动(练习与观察反馈)使学生在动与静中都能主动参与到教学活动中。在练习中观察可提高学生的观察能力;在与同伴的交流中可提高学生的分析能力和语言的表达能力,有利于学生创造性思维的发展和提高学生自主学习的能力,提高了教学效率。

足球脚内侧踢球5步教学法

本文通过对脚内侧踢球技术各环节易犯错误及原因进行分析,通过口诀、卓别林步、踢海绵垫、踢固定球、对墙传球等5个教学步骤来加快学生快速记忆与掌握脚内侧踢球技术动作。

民族传统体育校本课程发展的对策研究

本文运用文献资料法、逻辑分析法、实践法等研究方法,以校本课程发展过程为切入点,对民族传统体育项目引入宁德市民族中学课堂进行分析,并提出对策。

心理护理干预对82例门诊静脉采血患儿及家属的影响

目的观察心理护理干预在门诊静脉采血患儿及家属护理中所发挥的临床效果。方法 82例进行静脉采血检查的患儿,根据治疗方法的不同分为研究组和对照组,各41例。对照组患儿采取常规临床护理,研究组患儿采取心理护理干预,比较两组患儿家属对本次护理工作的满意度。结果研究组患儿及家属对护理工作非常满意14例,满意25例,不满意2例,满意度为95.1%;对照组患儿及家属对护理工作非常满意10例,满意16例,不满意15例,满意度为63.4%;研究组患儿及家属的护理满意度高于对照组,差异具有统计学意义（χ~2=12.54,P=0.00〈0.05）。结论对静脉采血检查的患儿采取心理护理干预可显著提高护理满意度,临床可以推广应用。

心理护理对减轻空腹抽血患者不良反应的效果分析

目的观察心理护理在减轻空腹抽血患者不良反应中所发挥的效果。方法 150例空腹静脉抽血患者,根据护理方法的不同分为研究组和对照组,各75例。研究组患者给予心理护理,对照组患者给予一般护理,比较两组患者对护理工作的满意度评价。结果护理后,研究组患者对护理工作非常满意25例,满意47例,不满意3例,护理满意度为96%;对照组患者中对护理工作非常满意20例,满意37例,不满意18例,护理满意度为76%;研究组患者的护理护理满意度高于对照组,差异有统计学意义（χ-2=12.45,P=0.00〈0.05）。结论对空腹静脉抽血患者进行心理护理能够提升患者抽血的配合程度,减少患者的不良反应,有助于建立和谐的医患关系,有着积极的临床护理价值,可以在临床护理中推广。