基于高分值加权的改进阴影匹配定位算法研究

针对传统阴影匹配(SM)信噪比阈值不能有效区分LOS/NLOS的情况,使卫星可见性观测不准导致较大的定位误差,本文在分析城市峡谷中接收机接收的信噪比特性基础上,提出了一种基于高分值加权的改进SM定位算法,并使用粒子滤波对动态场景下的改进SM定位结果进行滤波。实验结果表明,静态和动态场景下该算法的平均定位误差为2.45m和4.64m,相对于传统SM定位算法的3.96m和5.95m,分别降低了38.1%和21.9%.

基于粒子滤波的INS/磁力计融合定位算法

针对城市峡谷场景中GPS信号容易受到建筑物的遮挡、反射,导致智能终端的GPS定位精度降低甚至无法定位的问题,本文在分析城市峡谷场景中GPS定位误差的基础上,在智能终端上实现了基于粒子滤波融合INS输出的水平速度和磁力计方位角的多传感器定位算法。实验结果表明,该算法的平均定位误差是3.19m,相比于GPS的13.81m,降低了76.9%,相比于EKF和UKF融合算法的4.84m和4.82m,分别降低了34.1%和33.8%.