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题名液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制
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作者
夏杨修
吕立彤
陈正
赫连勃勃
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机构
浙江大学海洋学院
石家庄铁道大学机械工程学院
浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室
卡尔斯鲁厄理工学院移动机械研究所
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出处
《液压与气动》
北大核心
2024年第1期20-30,共11页
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基金
国家自然科学基金(52105065,52075476)
浙江省自然科学基金杰出青年基金(LR23E050001)
河北省自然科学基金(E2021210011)。
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文摘
液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节构型,摩擦分别来自液压缸和转动轴,但现研究大多忽略直动摩擦而仅考虑转动摩擦,因而运动控制中的摩擦补偿不到位。建立了面向模型补偿控制的液压机械臂非线性驱动关节动力学模型,全面考虑液压缸和转动轴的摩擦特性,进而提出摩擦补偿控制方法。结合基于最小二乘的在线参数自适应律,设计了直接/间接自适应鲁棒控制器。最后开展多组仿真对比,验证所提控制方法对液压机械臂驱动关节控制精度的提升效果。
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关键词
液压机械臂
运动控制
自适应控制
摩擦补偿
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Keywords
hydraulic manipulator
motion control
adaptive control
friction compensation
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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