城市道路场景下考虑多类交通参与者的多模态车辆轨迹预测方法研究

车辆轨迹预测是自动驾驶的关键技术之一,针对以往模型较少考虑城市道路场景中车辆以外多类交通参与者的问题,本研究提出了一种多类交通参与者的多模态车辆轨迹预测模型。该模型使用门控循环单元对历史轨迹信息进行编码,并利用注意力机制将多类交通参与者的特征映射到用图结构表达的驾驶场景中,通过图注意力网络进行环境特征提取,从而使模型能感知环境中的多类交通参与者。此外,模型通过节点轨迹预测与坐标轨迹预测模块输出最终的多模态轨迹预测结果。基于城市道路场景数据集nuScenes的实验结果表明:相较于同类现有模型,所提出的模型算力需求更低、预测更准确,且能适用于人车混合的城市道路驾驶场景。

成功地图

迄今为止，中国已经有50余家企业进入了世界500强。但对绝大多数跻身500强的中国企业来说，它们看上去更适合进入的榜单是“500大”。许多企业依靠硬扩张模式，粗放式的资源投入、低劳动力成本优势、对环境淡漠、追求产业价值链，但全球竞争能力却明显不足，人才、技术、品牌与管理的短板及软实力的缺陷，使很多企业陷入了“肥胖而不强壮”的尴尬境地。

中国企业怎么办

本书是针对中国企业和经济发展需要而创作的一本战略管理的工具书。作者孟凡辰博士长期在欧洲学习、生活和工作，曾在世界一流的科尔尼管理咨询公司担任全球副总裁。对西方发达国家的企业运作模式和经营战略有着深刻的理解和把握。正如中国科技部部长万钢在推荐序中所写：

当爱情失去了真诚一切都会变质

还记得第一次很无心地揭穿了他的谎言之后,他红着脸然后莫名地和我陷入冷战。讲述人:邹女士,30岁,公司白领,HR经理我知道许维一个秘密,他喜欢口是心非。从我跟他交往开始,我便发现他不爱讲真话。他爱面子,不爱说话,在外人面前,他彬彬有礼,像兰花君子一样。

懂得装“糊涂”

人活在这个世上,智者像"葫芦"那样,肚量大,能容别人不能容之事;嘴巴小,不必说的话,懂得"装聋作哑"。亦舒在《蔷薇泡沫》中写道:"做人要含蓄点,得过且过,不必斤斤计较,水清无鱼,人清无徒,谁又不跟谁一辈子,一些事放在心中算了。"与他人交往,适当地装糊涂,处理事情会温和许多,让尖锐的矛盾慢慢消失。正如俗话所说的那样:"凡事留一线,日后好相见"。

创业者指南

在书中你找到的不是老师，而是能和你并肩作战，在你失落时给予鼓励的同伴。

寡佬飞行日记

我左思右想，发现电影中的企业家或者富人角色大都是镜中花、水中月，在浪漫轻喜剧里满足女性观众的一个钻石王老五而已。

门口的野蛮人

英国《新政客》杂志每年会评选出全球50大最有影响力人物榜单，今年头名是默多克。这位年近80岁的老人，愈战愈勇。

金钱永不眠

这样的行为显然被道格拉斯认为是“贪得无厌”，看来并不是金钱永不眠，而是人们对于金钱的欲望永不止息。

安静如魇

有些东西真的会慢慢走远,而我还是会放不开。甚至,在怀念的时候还会感伤。这,很让人感觉到惶恐。写日记的时候,头脑总是泛白。这些天,好像沉入一片黑暗的世界里,无法自拔。害怕接触别人,更怕别人靠近我。

快意地自嘲

土地多了不一定挣钱——过去十年中，没有一个企业靠土地的储备竞争排在前面成了大爷，反倒有很多最后被套死了。