车道居中控制算法的设计与验证

论文以车辆的相对偏航角和横向偏移量作为参考量,以车道中心线作为车辆跟踪目标路径,基于模型预测控制(MPC)原理,设计了车道居中控制算法。基于驾驶模拟器和实时硬件仿真系统,搭建了驾驶员在环测试平台,对车道居中控制算法的可靠性和有效性进行了验证。试验结果表明:论文设计的车道居中控制算法对车道中心线的跟随精度较高,具有一定工程应用价值。

基于模型设计的辅助驾驶系统硬件在环测试平台设计

近年来,基于模型的开发方式(Model Based Development,MBD)逐渐成为汽车软件系统开发的主流方式,而硬件在环(Hardware-In-the-Loop,HIL)测试是实现MBD的关键步骤。现基于MBD,在MATLAB/Simulink环境中,对针对ADAS算法的自动化硬件在环仿真测试进行研究,通过建立车辆动力学模型和外部环境模型,模拟车辆与环境的交互信号,搭建硬件在环自动测试平台,并以自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking,AEB)为例进行一系列硬件在环自动化测试,验证了该系统的测试能力,对测试平台的开发及V模型开发等问题具有借鉴意义。