基于Protobuf的机器人示教器软件设计与实现

为提高工业机器人示教器数据通信性能,改善示教器人机界面设计,提出了一种基于以太网通信和嵌入式Windows CE开发的机器人示教器软件设计方案。该方案在通信实现上基于Google Protobuf定义Socket传输数据协议,简化了机器人示教器与控制器之间传输数据组包和解析;在界面设计上运用Windows CE系统的优势,实现了开发简单、反应速度快、可扩展性好的人机界面;在软件设计方面基于动态链接库的映射机制实现了模块化的软件结构,提高了软件系统的独立性和开放性。最后通过在SCARA机器人上的测试,验证了示教器软件的可用性。

基于机器视觉的Delta机器人分拣系统算法

针对分拣过程中视觉系统对工件的重复拍摄问题,提出一种基于时间与工件位置的图像去重复算法,以实时分拣系统的系统运行时刻作为各单元的时间基准,将预测的工件到达某一固定参考位置的时刻与工件当前位置组合成一组能唯一识别工件的坐标,经周期性比较,判断并去掉重复图像信息.同时为提高分拣效率,提出一种基于牛顿-拉夫森迭代的动态抓取算法,建立了机器人跟踪工件的数学模型,并通过牛顿-拉夫森方法求解该非线性数学模型.最后用MATLAB对动态抓取算法进行了验证.样机实验中最快分拣速度达110次/min,误抓率小于2‰,漏抓率为0,证明了算法能够满足实时性要求,同时具有较高的准确性和稳定性.

粤海新品——开链式平板型清障车

国内现有的第1代平板型清障车的整个平台为一个刚性体,其最小倾斜角只能以本车的车架离地高度与平台的长度来决定.底盘的车架离地面高度为定值,最小倾斜角均较大,不能满足在不同路况时的工作,尤其是被清障的车辆的接近角较小时,在拖牵上平台时很容易碰撞平台面;如只将平台的长度加大,则会令整车后悬悬距增长,转弯通径增大,适用范围更小.

“共筑生命家园”教学设计

一、教学目标通过分析当前我们人类所面临的生态危机问题,使学生认识到人与自然的密切联系,进一步领悟到人与自然和谐共生的重要性;引导学生学会用科学精神辩证地看待人与自然、经济发展与环境保护之间的关系;帮助他们树立人与自然和谐共生的理念,坚定走绿色发展道路的决心和信心,从而增强学生建设生态文明的责任意识和能力,真正把环保意识落实到自己的行动中。