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套索传动特性建模分析
被引量:
5
1
作者
奚如如
王兴松
+1 位作者
鲁婧
盛陈
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第17期38-44,共7页
绳索的柔性与套索接触面间摩擦力使套索传动呈非线性,为实现套索精密传动,建立空间任意曲线状套索力和位移传动特性的静态模型和动态模型。结合LuGre动态摩擦模型进行动态模型仿真分析,搭建套索传动特性研究试验台,试验结果与静态模型...
绳索的柔性与套索接触面间摩擦力使套索传动呈非线性,为实现套索精密传动,建立空间任意曲线状套索力和位移传动特性的静态模型和动态模型。结合LuGre动态摩擦模型进行动态模型仿真分析,搭建套索传动特性研究试验台,试验结果与静态模型分析及动态模型仿真结果吻合。结果表明:套索力和位移输入输出关系中的死区、迟滞、方向依赖性等非线性特性与套索接触面间摩擦因数、套索曲线全曲率及绳索等效弹性系数有关,与曲线挠率、全曲率半径、传动速度无关。针对套索传动特性的研究,对狭小空间作业套索驱动机器人末端执行器力位协调控制及精确抓取物体具有重要指导意义。
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关键词
套索传动特性
非线性
建模分析
动态摩擦模型
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职称材料
表征被动双足行走的二维无边轮辐的动力学及稳定性分析
被引量:
1
2
作者
奚如如
王兴松
韩亚丽
《东南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期1066-1074,共9页
为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞...
为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞加莱映射理论进行斜坡上滚动的无边轮辐运动稳定性分析,结果表明,不动点与极限环为轮辐运动稳定性的表征参数,且不动点与极限环的存在与轮辐的辐条数目、惯性矩参数、运动初始条件和斜坡角度有关.利用M ATLAB软件对不动点与极限环的存在进行仿真分析,验证了在一定的斜坡角度和初始运动条件下无边轮辐可实现稳定持续的下坡滚动.基于无边轮辐模型可建立斜坡上行走的无驱动被动双足行走模型,将下坡时由重力提供的驱动力等同于主动驱动力施加到平面上行走的无驱动被动双足行走模型,可以减少驱动能量损耗及简化行走控制理论.
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关键词
无轮辐轮
被动双足行走
庞加莱映射
不动点
极限环
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职称材料
舵轮气吸式双入土器精密穴播施肥器的设计
被引量:
4
3
作者
奚如如
杜瑞成
+1 位作者
刘华伟
郑超
《农机化研究》
北大核心
2010年第10期87-90,共4页
针对精量播种的发展需求,设计开发了舵轮气吸式双入土器精密穴播施肥器。鉴于原有舵轮式穴播器机构的复杂性,应用新的鸭嘴开启机构,简单、有效地实现了入土成穴;进行了舵轮穴播技术与气吸排种原理的一体化研究和结构参数的设计,将气吸...
针对精量播种的发展需求,设计开发了舵轮气吸式双入土器精密穴播施肥器。鉴于原有舵轮式穴播器机构的复杂性,应用新的鸭嘴开启机构,简单、有效地实现了入土成穴;进行了舵轮穴播技术与气吸排种原理的一体化研究和结构参数的设计,将气吸排种器内置于舵轮穴播器内,实现气吸排种和成穴点播技术的结合,并通过设计吸种孔的尺寸和大小,实现了一穴两粒精播玉米;借助双入土器结构和外槽轮式排肥器,一次性完成播种和施肥作业,实现了侧深施肥。
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关键词
精密穴播器
双入土器
气吸排种器
精量播种
侧深施肥
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职称材料
套索驱动细长机器人的初步设计与试验
被引量:
1
4
作者
陈林
奚如如
王兴松
《机电工程》
CAS
2011年第3期260-264,共5页
为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重量相对于其他搜救机器人大大减小。机器人由头部可操作部分和细长柔软身体组成,可运动的操作部分采用模...
为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重量相对于其他搜救机器人大大减小。机器人由头部可操作部分和细长柔软身体组成,可运动的操作部分采用模块化的设计,可根据实际需要改变关节的数量。实验结果表明,机器人能初步完成搜救任务。
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关键词
搜救机器人
套索传动系统
模块化关节
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职称材料
套索驱动空心杆机器人结构设计
被引量:
1
5
作者
张素梅
王兴松
奚如如
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012年第6期48-51,57,共5页
介绍了套索传动特性,确定了套索驱动空心杆机器人传动系统。根据不同使用场合和不同需要确定了两套结构方案,并用SolidWorks三维绘图软件分别进行结构设计建模。该机器人连续细长、结构简单轻便,可用于灾后废墟中的搜救、大型结构和设...
介绍了套索传动特性,确定了套索驱动空心杆机器人传动系统。根据不同使用场合和不同需要确定了两套结构方案,并用SolidWorks三维绘图软件分别进行结构设计建模。该机器人连续细长、结构简单轻便,可用于灾后废墟中的搜救、大型结构和设备检测检修等需要在狭小空间内作业的场合。
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关键词
套索驱动
空心杆机器人
结构设计
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职称材料
外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法
被引量:
4
6
作者
陈建华
奚如如
+2 位作者
王兴松
杜峰坡
穆希辉
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期505-513,共9页
针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力(GRF)差异大的情况,研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴,提出了基于PSO-SVM(基于粒子群优化算法的支持向量机)的步态分类方法.根据足底受...
针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力(GRF)差异大的情况,研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴,提出了基于PSO-SVM(基于粒子群优化算法的支持向量机)的步态分类方法.根据足底受力云图,该实验靴中冗余布置了7枚压力传感器.对人行走在步行机(5 km/h)、水平硬路面和野外草地上的足底力进行了采集和处理.将基本组的足底力作为训练集,预设对应的标签值.基于这些训练集,构建了普通的分类器I和基于粒子群优化算法的支持向量分类器II,并分别利用它们对水平硬路面和野外草地行走的数据进行分类检验.实验结果表明,与普通的分类器I相比,该优化算法不仅对复杂地面上的行走步态分类具有明显的优势,对水平硬路面和野外草地的行走步态识别正确率分别提升了32.9%和42.8%,而且能在某些鞋底传感器发生故障后保持较快的寻优速度和较好的鲁棒性.
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关键词
外骨骼
支持向量机
粒子群优化算法
步态分类
原文传递
题名
套索传动特性建模分析
被引量:
5
1
作者
奚如如
王兴松
鲁婧
盛陈
机构
东南大学机械工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第17期38-44,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875044)
文摘
绳索的柔性与套索接触面间摩擦力使套索传动呈非线性,为实现套索精密传动,建立空间任意曲线状套索力和位移传动特性的静态模型和动态模型。结合LuGre动态摩擦模型进行动态模型仿真分析,搭建套索传动特性研究试验台,试验结果与静态模型分析及动态模型仿真结果吻合。结果表明:套索力和位移输入输出关系中的死区、迟滞、方向依赖性等非线性特性与套索接触面间摩擦因数、套索曲线全曲率及绳索等效弹性系数有关,与曲线挠率、全曲率半径、传动速度无关。针对套索传动特性的研究,对狭小空间作业套索驱动机器人末端执行器力位协调控制及精确抓取物体具有重要指导意义。
关键词
套索传动特性
非线性
建模分析
动态摩擦模型
Keywords
Tendon-sheath transmission characteristics Nonlinear Modeling analysis Dynamic friction model
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
表征被动双足行走的二维无边轮辐的动力学及稳定性分析
被引量:
1
2
作者
奚如如
王兴松
韩亚丽
机构
东南大学机械工程学院
南京工程学院机械工程学院
出处
《东南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期1066-1074,共9页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(51205182)
江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXZZ12_0092)
文摘
为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞加莱映射理论进行斜坡上滚动的无边轮辐运动稳定性分析,结果表明,不动点与极限环为轮辐运动稳定性的表征参数,且不动点与极限环的存在与轮辐的辐条数目、惯性矩参数、运动初始条件和斜坡角度有关.利用M ATLAB软件对不动点与极限环的存在进行仿真分析,验证了在一定的斜坡角度和初始运动条件下无边轮辐可实现稳定持续的下坡滚动.基于无边轮辐模型可建立斜坡上行走的无驱动被动双足行走模型,将下坡时由重力提供的驱动力等同于主动驱动力施加到平面上行走的无驱动被动双足行走模型,可以减少驱动能量损耗及简化行走控制理论.
关键词
无轮辐轮
被动双足行走
庞加莱映射
不动点
极限环
Keywords
rimless wheel
passive bipedal walking
Poincare map
fixed-point
limit cycle
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
舵轮气吸式双入土器精密穴播施肥器的设计
被引量:
4
3
作者
奚如如
杜瑞成
刘华伟
郑超
机构
山东理工大学轻工与农业工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2010年第10期87-90,共4页
文摘
针对精量播种的发展需求,设计开发了舵轮气吸式双入土器精密穴播施肥器。鉴于原有舵轮式穴播器机构的复杂性,应用新的鸭嘴开启机构,简单、有效地实现了入土成穴;进行了舵轮穴播技术与气吸排种原理的一体化研究和结构参数的设计,将气吸排种器内置于舵轮穴播器内,实现气吸排种和成穴点播技术的结合,并通过设计吸种孔的尺寸和大小,实现了一穴两粒精播玉米;借助双入土器结构和外槽轮式排肥器,一次性完成播种和施肥作业,实现了侧深施肥。
关键词
精密穴播器
双入土器
气吸排种器
精量播种
侧深施肥
Keywords
hill planter
double-hole former
pneumatic seeder
precision seeding
the deep side of fertilization
分类号
S223.2 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
套索驱动细长机器人的初步设计与试验
被引量:
1
4
作者
陈林
奚如如
王兴松
机构
东南大学机械工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2011年第3期260-264,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875044)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2008310)
文摘
为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重量相对于其他搜救机器人大大减小。机器人由头部可操作部分和细长柔软身体组成,可运动的操作部分采用模块化的设计,可根据实际需要改变关节的数量。实验结果表明,机器人能初步完成搜救任务。
关键词
搜救机器人
套索传动系统
模块化关节
Keywords
search and rescue robot
tendon-sheath transmission mechanism
modular joints
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
套索驱动空心杆机器人结构设计
被引量:
1
5
作者
张素梅
王兴松
奚如如
机构
福建农林大学材料工程学院
东南大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012年第6期48-51,57,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875044)
文摘
介绍了套索传动特性,确定了套索驱动空心杆机器人传动系统。根据不同使用场合和不同需要确定了两套结构方案,并用SolidWorks三维绘图软件分别进行结构设计建模。该机器人连续细长、结构简单轻便,可用于灾后废墟中的搜救、大型结构和设备检测检修等需要在狭小空间内作业的场合。
关键词
套索驱动
空心杆机器人
结构设计
Keywords
tendon-sheath-driven
hollow-perch robot
struc-ture design
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法
被引量:
4
6
作者
陈建华
奚如如
王兴松
杜峰坡
穆希辉
机构
中国人民解放军军械工程学院军械技术研究所
东南大学机械工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期505-513,共9页
基金
国家自然科学基金(51575100)
军内科研项目(01060603)
文摘
针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力(GRF)差异大的情况,研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴,提出了基于PSO-SVM(基于粒子群优化算法的支持向量机)的步态分类方法.根据足底受力云图,该实验靴中冗余布置了7枚压力传感器.对人行走在步行机(5 km/h)、水平硬路面和野外草地上的足底力进行了采集和处理.将基本组的足底力作为训练集,预设对应的标签值.基于这些训练集,构建了普通的分类器I和基于粒子群优化算法的支持向量分类器II,并分别利用它们对水平硬路面和野外草地行走的数据进行分类检验.实验结果表明,与普通的分类器I相比,该优化算法不仅对复杂地面上的行走步态分类具有明显的优势,对水平硬路面和野外草地的行走步态识别正确率分别提升了32.9%和42.8%,而且能在某些鞋底传感器发生故障后保持较快的寻优速度和较好的鲁棒性.
关键词
外骨骼
支持向量机
粒子群优化算法
步态分类
Keywords
exoskeleton
support vector machine
particle swarm optimization
gait classification
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
套索传动特性建模分析
奚如如
王兴松
鲁婧
盛陈
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
5
下载PDF
职称材料
2
表征被动双足行走的二维无边轮辐的动力学及稳定性分析
奚如如
王兴松
韩亚丽
《东南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
下载PDF
职称材料
3
舵轮气吸式双入土器精密穴播施肥器的设计
奚如如
杜瑞成
刘华伟
郑超
《农机化研究》
北大核心
2010
4
下载PDF
职称材料
4
套索驱动细长机器人的初步设计与试验
陈林
奚如如
王兴松
《机电工程》
CAS
2011
1
下载PDF
职称材料
5
套索驱动空心杆机器人结构设计
张素梅
王兴松
奚如如
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
6
外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法
陈建华
奚如如
王兴松
杜峰坡
穆希辉
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017
4
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