机器人手臂新结构及其动力学和平衡问题的研究

本文提出一种机器人手臂新结构——“卡当”等效机构,分析推导了新的运动学和动力学方程,研究了重力平衡的方法和效果。分析研究表明,操作手手臂的重力力矩可以完全消除。这不仅有利于减小驱动力矩。也有利于操作手性能的提高。

两种求解操作手间接位置新方法的探讨

提出了两种求解操作手间接位置新方法——曲线拟合迭代法和改进广义牛顿法。这两种方法都是基于广义牛顿法,简化了雅可比矩阵的建立与计算,从而提高了计算速度。通过算例说明,这是两种行之有效的计算方法。

对“东亚经济圈”的几点看法

一 步入80年代以后,世界经济格局正在发生着变化,其中很突出的便是太平洋地区,特别是亚太地区经济的高度发展,亚太地区已经成为世界经济中最为活跃的地区,并且在世界经济中起着越来越重要的作用。随着“欧洲的衰落”人们开始谈论“太平洋时代”的到来,各环太平洋国家和一些著名学者也对此提出了各自的设想,日本对此尤为热心。

一种新型的电梯轿门锁装置

电梯轿门锁是一种机电联锁装置，用以确保电梯轿厢开、关门状态下电梯运行及人员进出的安全，其设计必须遵照GB7588—2003《电梯制造与安装安全规范》的有关规定。