基于视锥的多模态融合目标检测算法

三维目标检测准确且轻量化,是移动智能机器人感知模块的关键部分。本文提出一种基于视锥的多模态融合目标检测算法F-ResPoint。它是一种轻量化的二阶段目标检测算法,是根据二维目标的检测结果,生成包含目标对象的视锥点云,再利用基于Residual-SA模块构建的点云检测网络,对视锥点云中的三维目标进行检测。实验表明:该方法在轻量化的前提下,可实现较高的检测准确率及较好的实时性。