基于Simulink模拟下多关节机械手的仿真设计

多关节机械手是机器人应用中重要部件之一,机器人正常工作的前提是能够精确控制机械手运动。通过引入干扰观测器,可精确估计被控对象的不确定性和外加干扰,以有效降低滑模控制的增益并降低抖振。通过引入非线性干扰观测器,可获得一个PID控制器,但要考虑库伦摩擦和粘性摩擦。以双关节机械手为研究对象,对其进行动力学建模和设置PID控制器参数,利用Simulink Model搭建仿真模块进行仿真。结果表明,该方法能有效降低外界干扰,使得机械手具有良好的控制性能。