变电站巡检机器人预设性能反步自抗扰控制

为提升机器人在变电站巡检过程中在干扰情况下的控制效果,研究变电站巡检机器人预设性能反步自抗扰控制方法。该方法以机器人运动模型为基础,利用扩张状态观测器估计机器人运动状态后,确定巡检机器人的运动控制律;同时,完成预设性能函数和误差转换,获取转换后的无约束误差;在此基础上,将其和确定的控制律相结合,构建机器人速度和方位角的反步自抗扰控制器,完成机器人预设性能反步自抗扰控制。测试结果显示,该方法可精准估计机器人在滑动情况下产生的总扰动量,机器人的速度控制结果均在30 m/s~32 m/s范围内,方向角的控制结果均在15°~40°之间,有效控制机器人的力矩震荡现象,机器人在3个方向上的运动误差控制结果均在(-10 cm,10 cm)范围内,能够精准控制机器人按照预设巡检路径完成变电站巡检。

用于电力设备的自充电测压柔性传感器研究

针对压力这一容易出现异常的指标,研制了用于电力设备的自充电测压柔性传感器。首先使用聚亚酰胺柔性基底制备柔性压力传感器,经实验测量在一定范围内拥有良好指标,在该范围内可满足电力设备所受压力的测量。针对电力设备在运行时产生的电磁场和散发的热量,基于电磁感应原理和塞贝克效应,重点制作了电磁能量收集装置和热电能量收集装置,通过采集周围环境的电磁场能量及热能对传感器电源进行双模式联合自供电,可获得最大输出功率53.2mW和7.132V的输出电压,相比单模式供电可获得更高的输出功率;同时经过实测,双模式联合自供电能够提供给传感器足够的工作电压和功率。