太阳能板除尘机器人设计研究

针对现有太阳能板清洗技术清洗效果差、人力消耗大、自动化程度低等问题,设计了一种高效节能的智能化太阳能板除尘机器人,以减少人力消耗和提高清洗效率。提出了机器人的总体结构方案,完成了零部件的结构设计,并利用Creo软件完成了零件及装配模型,验证了总体方案的可行性,可为太阳能板清洗装置的开发提供参考。

FANUC 6数控系统的基本功能及其应用——第六讲加工编程(三)

9.G31跳步机能G31机能具有 G01一样的直线插补功能。但是在执行具有 G31指令的程序时,如果数控系统内的 SKIP信号端接受到一个来自机床方面的信号(如图1),则数控系统将没有执行完的剩余部分跳过而执行下一个程序段。

FANUC6数控系统的基本功能及其应用——第七讲 加工编程(四)

三、6M系统中的刀具补偿机能 1.刀具长度补偿(G43、G44、G49) 如上节所述,有时把刀杆上的某一基准点对准起刀点。为了使刀尖移动到指定的位置上,在采用绝对值编程时,要采用刀具长度补偿来补偿基准点到刀尖的差值。刀具长度补偿采用G43、G44和G49代码。G43、G44用来指定偏置的方向。

FANUC 6数控系统的基本功能及其应用 第十讲 加工编程(七)

六、6T 数控系统中的刀具补偿功能在编程中当使用的刀具与理想的刀具不一样时,就要使用补偿功能,所谓的刀具补偿功能就是刀具偏置。1.刀具偏置在6T 系统中,刀具的偏置仅由 T 代码来控制,不受 G 代码的控制。(1)基本的刀具偏置如上面所述,当实际使用的刀具与标准刀具不同时,在编程时就要使用刀具偏置。

FANUC6数控系统的基本功能及其应用 第一讲 数控技术及系统概述

近几十年来机械加工技术有两大突出的成就:一是可转位硬质合金刀具的推广应用;二是电子计算机与加工机械的普遍结合。后者就出现了各种数控机床、加工中心以及柔性制造系统(FMS),为小批生产的自动化提供了可靠的手段,同时也提高了工件的精度和加工效率,目前,这一新技术的发展,在各种加工机械中正呈方兴未艾之势。近十年来我国也引进和开发了不少的数控机床,而且还将不断增加它们在全部加工机械拥有量中的比重。为此我刊特开辟此一连载,系统地介绍数控系统的基本功能和编程方法,为工艺人员提供实用而有效的编程知识。FANUC 6数控系统是在原来7系统基础上作了改进提高而开发的,它在我国数控机床中占较大的比重。它的功能可以组合、比较齐全,且具有代表性。本连载拟分九次刊出,前三讲介绍数控系统的基本功能,以后六讲将深入浅出地介绍编程的基本知识。读者可结合本厂的数控机床参照本连载进行学习和实践。

FANUC 6数控系统的基本功能及其应用 第二讲 数控系统的基本功能(上)

一、6T数控系统的主要功能 1.控制轴数二轴连动 X:最小指令增量0.0005mm(直径编程) Z:最小指令增量0.001mm 2.脉冲编码器种类型式适用丝杠螺距2、3、4、6、8(mm) 2000脉冲/r 2,3 ,4,6,8(mm) 2500脉冲/r 5,10(mm) 3.最大编程量±99999.999(mm) 4.纸带代码 EIA或ISO(采用八单位纸带) 5.基本地址和指令范围表1中表示通过对参数 005中的(FMIC)这一位设定为1,可使表中的指定进给速度或指定螺距的最小输入量1/10。 6.进给速度 (1)快速进给速度 FANUC6系列数控系统的最快进给速度在表1中*给出为15000mm/min,但是各种机床的加工对象不同,快速给速度的要求也不同。

FANUC 6数控系统的基本功能及其应用 第九讲 加工编程(六)

4.循环加工功能对于旋转类型的重复加工,例如粗加工中的工件运动,通常要3到12个程序段指令的一系列加工轨迹可以用一个程序段表示。换句话说,对于重复操作,仅需指令那些发生变化的值,这样可大大简化编程工作。 (1) G90切削循环A

FANUC6数控系统基本功能及其应用——第八讲 加工编程(五)

四、6M系统中的固定循环机能固定循环通常是把几个程序段指令的加工动作,用包含G机能在内的一个程序段来指令,从而简化了程序。 1.固定循环由于6M主要用于铣床和加工中心机床,所以6M系统中的固定循环主要是关于孔加工方面的固定循环,详见附表。在附表中: G73、G83为深孔加工循环,其中:G73——用于铸铁,G83——用于钢;

FANUC 6数控系统的基本功能及其应用 第五讲 加工编程(二)

二、准备机能(G机能) 地址G后面跟两位数字确定了有关指令组的意义,G代码分为两种类型。 (1)一次性代码(非模态代码) 该G代码仅在被指定的程序段中有效。如附表。 (2)模态代码在同一组的其它G代码被指定以前一直有效。附表G代码表(6M-B) (G代码表仅刊出极小一部分)——编者。在附表G机能代码表中: (1)B表示基本功能,O为选择功能。 (2)对于记号的G代码,电源接通时显示此G代码。在同一组中有一个以上的G代码带有记号时例如G00和G01在接通电源后究竟显示哪一个G代码可通过参数设定。 (3)00组的G代码为非模态G代码(一次性G代码)。 (4)如果在编制的程序中采用了非表内的G代码,则出现No.010报警。 (5)在同一个程序段中可以指定多个不同组号的G代码。若指定了同一组号的G代码,则最后指定的有效。

FANUC 6数控系统的基本功能及其应用 第四讲 加工编程(一)

一、编程的一般知识 1.编程数控机床是按程序指示运动的,当零件在数控机床上加工时,刀具的轨迹和其它工艺参数(例如刀具进给量和进给速度、主轴转速等)都要编到程序中,这个程序称为零件程序。编程的方法有手工编程和自动编程两种。手工编程是程序员根据图纸尺寸,

FANUC 6数控系统的基本功能及其应用 第三讲 数控系统的基本功能(下)

16.机床锁住和辅助机能锁住 (1)机床锁住机能当机床操作面板上的选择开关放在“机床锁住”位置时,则程序中移动指令的脉冲被抑制,不送往位置伺服驱动系统,因此机床不运动,但全部数控程序照常被执行,位置显示仍按程序进行改变。该机能可用于调试程序,观察位置数字变化是否与加工要求相一致。