基于EEMD-BPF的工业机器人铣扩孔模态耦合颤振信号提取方法

工业机器人铣扩孔作为一种精细扩孔方法,旨在消除孔内外缺陷,改善机器人的制孔精度。但由于机器人的刚度缺陷,加工过程易出现与本体固有特性相关的模态耦合颤振。针对工业机器人铣扩孔模态耦合颤振信号有效提取的问题,文章提出一种基于集合经验模态分解(ensemble empirical mode decomposition,EEMD)和带通滤波(band-pass filter,BPF)的颤振信号提取方法。通过EEMD对加工信号的预处理确定出以耦合颤振频率为主激振频率的本征模态,利用单边趋势判别法改善EEMD中极值计算的效率。通过选取能量熵值比和相关系数为特征并结合BPF提取本征模态中的颤振信息,重构模态耦合颤振信号。实验表明,EEMD较经验模态分解EMD有一定的模态混叠抑制作用。主轴转速1 800 r/min、径向切削厚度0.6 mm下的实验结果显示,EEMD-BPF较EMD-BPF超前0.31 s识别出颤振。

天线罩几何参数测量仪软件系统研究

介绍了测量仪的工作原理、控制过程中运动轨迹的生成 ,给出了实时数据采集及数据处理的方法 ,并对后置图形输出、软件并行开发策略进行了阐述 .使用结果表明 ,测量仪可实现对工件准确、快速、经济地自动测量 。

织物表面摩擦特性测试装置及试验研究

为了评价织物表面的摩擦特性,表征织物和皮肤接触过程中摩擦力的动态变化信息,研制了一种能测试织物表面动态摩擦特性的机械测试装置,该装置集成了机械装置、传感器及控制系统,能一次性测试织物的静、动摩擦系数.基于测试过程中采集的原始数据,定义了摩擦功、静摩擦系数及动摩擦系数3个指标来评价织物表面的摩擦特性.试验采用12种典型的织物样本,对织物的表面摩擦特性进行了客观测试及主观评价,并在日本Kawabata KES-FB4系统上进行了对比试验.结果表明:针对12种典型的织物样本,3个评价指标均存在着显著的差异,牛仔布具有最大的静摩擦系数,经编网眼针织布具有最小的静摩擦系数,与常理相符.客观测试得到的动态指标摩擦功和主观评价的结果具有一致性.本测试装置得到的动态摩擦系数和KES-FB4测试得到的平均摩擦系数也具有一致性.该测试装置可以为相关领域的研究提供一种新的测试手段.

工业机器人切削加工离线编程研究

为了在飞机数字化装配过程中,能使机器人高效地完成航空铝合金的轻切削加工,在研究机器人机构运动学特性和离线自动编程原理的基础上,提出一种工业机器人轻切削作业的微机编程原理及其实现方法,给出了程序参数的求解过程.该编程方法采用以自动编程工具(APT)语言生成的刀位源文件作为媒介,通过接口程序将CAD/CAM和Robotics衔接集成.根据工业机器人的控制需求,通过对刀位信息作后置处理获得机器人的工具运动路径,进而自动生成机器人控制程序,并通过运动学仿真验证其正确性.实例表明,该方法能实现较复杂零件的机器人切削加工程序自动生成,且编程效率较手工示教编程提高很多.

基于鞍点规划理论的机翼水平位姿评估方法

在飞机机翼水平位姿调整过程中,需要通过激光跟踪仪系统测量机翼上特征点的坐标位置,以及用直线位移传感器测量机翼水平测量点的高度来对机翼位姿进行评估.为此,借鉴形状与位置误差评定理论中的"最小条件"原则,建立基于鞍点规划理论的位姿评估模型,并运用奇异值分解法和单纯形法对其进行了求解.该模型同时考虑特征点的位置精度要求和水平测量点的高度精度要求,其中水平测量点的高度精度由直线位移传感器实际测量的伪水平测量点的高度精度间接得以保证.仿真算例表明,该模型的位姿评估结果具有较高的精度,能很好地表征机翼的位姿.

沙培林预防和治疗胃癌细胞腹腔内种植及其机理

目的:探讨腹腔内注射沙培林增强人腹腔抗癌免疫功能的机制。方法:72例早中期胃肠道肿瘤患者术前48和24小时腹腔内分别注射生理盐水和5KE的沙培林,术中采集腹腔内巨噬细胞,计数并测定乳酸脱氢酶(LDH)和酸性磷酸酶(ACP)的活性、巨噬细胞吞噬活力、一氧化氮(NO)的分泌以及对人胃癌MKN1细胞的细胞毒性进行分析。同时采集大网膜,对大网膜乳斑的数量和面积进行观察分析。结果:沙培林显著增加腹腔巨噬细胞(PMφ)的数量和NO的分泌,增强LDH和ACP的活性、吞噬活力以及抗癌细胞毒性,也显著增加了大网膜乳斑的数量和面积。结论:腹腔内注射沙培林可显著增加人大网膜乳斑的数量和面积,并因此增加PMφ的数量,增强PMφ的活性。因而增强了腹腔巨噬细胞的免疫功能。

导弹天线罩廓形误差评定研究

为实现对导弹天线罩这类薄壁复杂回转体进行测量 ,研制了导弹天线罩几何参数测量仪。就测量数据的误差处理 ,探讨了应用鞍点规划的方法对天线罩廓形误差进行评定、给出了评定的线性鞍点规划模型、评定的最小条件 ,以及具体的操作方法。

恶性肿瘤患者耐碳青霉烯肠杆菌感染危险因素及耐药性分析

目的探讨恶性肿瘤患者耐碳青霉烯肠杆菌(CRE)感染的危险因素,并分析其耐药性,为院内感染防治提供依据。方法回顾性分析2014年1月至2018年12月共82例CRE感染的恶性肿瘤患者资料,对耐药性进行分析,并选取同期165例碳青霉烯敏感肠杆菌感染恶性肿瘤患者作为对照组,通过logistic回归分析探讨感染的危险因素。结果所有恶性肿瘤CRE患者对头孢吡肟、阿莫西林/克拉维酸耐药率高(均>90%),而其中肺炎克雷伯菌对头孢曲松、头孢他啶耐药率高(均>90%),大肠埃希菌对头孢曲松耐药率高(93.1%);CRE对替加环素敏感性高(其中肺炎克雷伯菌为92.7%,余为100%),CRE中大肠埃希菌对阿米卡星也有较好敏感性(72.4%)。Logistic多因素回归分析显示既往使用碳青霉烯类抗生素患者是CRE感染的独立危险因素。结论恶性肿瘤CRE患者耐药率高,对替加环素敏感性好,年龄≥60岁、进行化疗、合并糖尿病、既往使用碳青霉烯类抗生素是CRE感染的危险因素,既往使用碳青霉烯类抗生素是恶性肿瘤患者CRE感染的独立危险因素,院感部门应有针对性的加强防控。

术后首发肺转移的三阴性乳腺癌临床病理特点及预后因素分析

目的:分析和探讨术后首发肺转移的三阴性乳腺癌患者的临床病理特点,以及可能影响生存的预后因素。方法:对71例术后首发肺转移三阴性乳腺癌患者的临床资料进行回顾性分析,通过COX分析影响总生存的预后因素。结果:71例术后首发肺转移三阴性乳腺癌患者中以浸润性导管癌为主(97.2%),术后中位无病间期为14.4个月,发生肺转移后的1、2、3年生存率分别为81.7%、45.1%、16.7%。单因素分析显示,新辅助治疗、原发肿瘤大小、淋巴结转移状态、临床分期、一线化疗最佳疗效、肺转移灶数目与预后相关(P<0.05)。多因素分析显示,是否行新辅助治疗和肺转移灶数目是术后首发肺转移患者的独立预后因素(P<0.05)。结论:术后首发肺转移三阴性乳腺癌患者术后无病间期短,远期生存率较低,是否行新辅助治疗和肺转移灶数目是影响术后首发肺转移患者转移后总生存期的独立预后因素。

天线罩几何参数测量控制系统研究

为对天线罩这类薄壁复杂回转体进行测量 ,研制了天线罩几何参数测量仪 .介绍了测量仪基于IPC的开放型控制系统的控制原理及系统构成 ,探讨了控制系统的软硬件开发技术 ,并对其中的一些关键技术进行了阐述 .控制系统和测量机联机调试后 ,实现了对天线罩外廓形、壁厚等几何参数准确、快速、经济的自动测量 ,取得了满意的效果 .

改良小切口胆总管探查121例报告

我院自1992年10月至1998年12月,在2000例小切口胆囊切除的基础上,采用改良式小切口行胆总管探查121例,胆总管十二指肠侧侧吻合19例,收到良好效果,现报告如下。

ERCP在胆囊切除术后综合征诊治中的应用

目的探讨ERCP在胆囊切除术后综合征诊治中的价值。方法回顾性总结分析46例临床诊断为胆囊切除术后综合征的ERCP资料。结果46例PCS患者中42例(91.30%)成功胆道造影,确诊胆管结石26例(26/28),23例均行EST成功取石,成功率82.14%;确诊十二指肠乳头狭窄9例(9/11),均在内镜下治疗成功;确诊胰头癌2例、胆管癌2例、十二指肠乳头癌2例,其中1例行胆道支架内引流术取得成功。结论对于PCS患者ERCP是一种理想的诊断和治疗方法。

促性腺激素释放激素激动剂对激素受体阴性年轻乳腺癌辅助化疗患者卵巢功能的影响及抗苗勒氏管激素检测的价值

目的观察促性腺激素释放激素(GnRH)激动剂对激素受体(HR)阴性年轻乳腺癌辅助化疗患者卵巢功能的影响,并探讨抗苗勒氏管激素(AMH)对卵巢功能的评价作用。方法选择HR阴性需辅助化疗的绝经前年轻乳腺癌患者60例,随机分为戈舍瑞林联合化疗组、化疗组,每组各30例,观察2组停经情况、化疗结束后1 a月经恢复率,同时选择同年龄健康女性30例作为对照组,于治疗前、治疗结束时、治疗结束1a监测雌二醇(E2)、促卵泡激素(FSH)、AMH水平。结果戈舍瑞林联合化疗组30例患者有29例闭经,化疗组21例患者闭经,差异有统计学意义(P <0. 05)。戈舍瑞林联合化疗组、化疗组1 a月经恢复率分别为96. 6%、66. 7%,差异有统计学意义(P <0. 05)。戈舍瑞林联合化疗组、化疗组和对照组E2、FSH、AMH水平治疗前比较差异均无统计学意义(P均>0. 05)。戈舍瑞林联合化疗组、化疗组治疗结束时E2、FSH高于对照组,AMH低于对照组,差异均有统计学意义(P均<0. 05)。未闭经HR阴性年轻乳腺癌患者E2、FSH高于对照组,但差异均无统计学意义(P均> 0. 05);而AMH低于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05)。戈舍瑞林联合化疗组、化疗组治疗结束1 a后E2、FSH水平与对照组比较差异均无统计学意义(P均> 0. 05);而AMH仍低于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05)。治疗结束1 a后2组E2、FSH水平比较差异均无统计学意义(P均>0. 05);戈舍瑞林联合化疗组AMH高于化疗组,差异有统计学意义(P <0. 05)。结论GnRH激动剂对HR阴性年轻乳腺癌辅助化疗患者卵巢功能具有保护作用,AMH对化疗后卵巢储备功能的评价可能优于E2、FSH。

城市房屋拆迁中司法强制执行问题的法律思考

拆迁引入司法裁决机制,可以通过司法的力量,强化对行政权力的监督和制约,给行政权力在拆迁中戴上法律的枷锁。本文从《国有土地上房屋征收与补偿条例》中有关司法强制执行的法律规定入手,分析司法强制执行在城市房屋拆迁中的价值、启动的条件、现实运行中存在的问题,并由此提出完善这一制度的建议,旨在能有效解决城市房屋拆迁过程中司法强制执行出现的问题。

以集体土地产权为视角分析我国土地征收制度

土地征收,是指国家根据公共利益的需要,以补偿为条件而强制取得他人所有的土地制度。我国不存在私人土地所有权,土地征收唯一的对象是集体所有的土地。当前,随着我国工业化和城镇化进程的加快,土地征收规模不断扩大,存在的问题集中表现在侵害集体土地所有权和农民的土地承包经营权上。解决问题的方案有:通过立法明确集体土地所有权代表、将土地承包经营权纳入征收客体和补偿范围,以公益诉讼保护集体土地合法权益等。

论宅基地使用权流转的法律困境与对策

宅基地使用权是物权法中直接涉及农民权益的核心问题之一。我国宅基地使用权在流转过程中遭遇到诸多法律困境，其根本原因在于法律体系不健全，忽视了宅基地使用权的私法性质，缺乏相应的配套制度为宅基地使用权的流转提供必要条件。因此，从有效保护农民合法权益角度出发，在全面揭示宅基地使用权流转中需要解决的法律问题的基础上提出有针对性的措施，以期能够促进我国宅基地使用权流转制度的创新与完善。

沙培林增强人腹腔巨噬细胞抗癌免疫功能的研究

目的:探讨腹腔内注射沙培林增强人腹腔抗癌免疫功能的机制。方法:72例早中期胃肠道肿瘤患者术前48h和24h腹腔内分别注射生理盐水和5KE的沙培林,术中采集腹腔内巨噬细胞,计数并测定乳酸脱氢酶(LDH)和酸性磷酸酶(ACP)的活性,巨噬细胞吞噬活力,一氧化氮(NO)的分泌以及对人胃癌MKN1细胞的细胞毒性进行分析。同时采集大网膜,对大网膜乳斑的数量和面积进行观察。结果:沙培林显著增加腹腔巨噬细胞(PMΦ)的数量和NO的分泌,增强LDH和ACP的活性,吞噬活力,以及抗癌细胞毒性,也显著增加了大网膜乳斑的数量和面积。结论:腹腔内注射沙培林可显著增加人大网膜乳斑的数量和面积,并因此增加PMΦ的数量,增强PMΦ的活性。因而增强了腹腔巨噬细胞的免疫功能。

疝环充填式无张力疝修补术的临床应用

目的探讨疝环充填式无张力疝修补术的临床疗效。方法分析109例腹股沟疝手术的临床资料,其中59例行疝环充填式无张力疝修补,另外50例行传统疝修补术。结果疝环充填式无张力疝修补术手术时间、下地时间分别是(30±6)分钟、(14±3)小时,明显短于传统手术(P<0.01);术后镇痛剂使用率8.47%,无复发病例,明显低于传统手术(P<0.01);住院时间(5±1)天明显短于传统手术(P<0.05)。结论和传统疝修补术相比,疝环充填式无张力疝修补术具有手术简便、创伤小、术后并发症少、复发率低等优点,已成为成人腹股沟疝的首选手术。

我国土地征收制度的缺陷与对策

集体土地征收中农民权益受损的原因主要在于"公共利益"界定不明确、"集体"的内涵模糊、忽视了农民的土地承包经营权、国家垄断农地发展权、征地补偿收益分配秩序不明确、"土地财政"促使地方政府变相或强行征收集体土地及司法救济途径的缺失等方面。本文从法律的角度提出完善我国现存土地征收制度对策。