切换拓扑下多自主水下航行器编队一致性控制

针对含有通信时延的多自主水下航行器系统的控制问题,本文提出了包含相对位置信息以及速度阻尼器的一致性控制算法。通过反馈线性化方法将多自主水下航行器运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式。对含通信时延的系统构造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用积分不等式和线性矩阵不等式理论,得到多自主水下航行器系统实现一致的充分条件。研究表明:仿真实验证明了所提控制算法的有效性,并验证了在随机切换拓扑和编队队形变换时此控制协议下的多AUV系统具有良好的鲁棒性和稳定性。通过设置位置层和速度层通信拓扑,减少速度和位置的耦合,并提高收敛速度,多自主水下航行器系统可以收敛到期望位置。

夹取振动复合式取苗机构的结构设计

在不改变现市场上通用的育苗盘的基础上,设计了一种蔬菜移栽机夹取振动复合式取苗机构。所设计的取苗机构主要由夹取苗机构、振动装置等组成。其工作原理过程为通过振动装置将钵苗振动松脱,再用夹取苗装置将钵苗取出,减轻原始取苗过程中的人力资源。建立了苗盘単振动周期动力学分析模型和多自由度系统微分方程,求出振动电机的频率和振幅以及钵苗近似的固有频率。

一种穴盘苗振动松脱装置的动力学研究

针对全自动机械化苗移植易造成取投苗装置对基质构形的破坏和苗的损伤,设计了一种手动穴盘苗振动松脱装置,以满足特定幼苗移栽的农艺需求。解决了在缺乏动力的条件下,苗与穴苗盘间可靠松脱的问题,为后续的全自动机械化移栽提供了可靠保障;所研发的手动穴盘苗振动松脱装置包含振动松脱系统和冲击激励系统两大主要部分;根据系统的动态研究结果,针对不同的苗、基质、含水率、生长时间等,适当调节动态特定系统参数,可以实现多工况下的苗松脱。文中研究对于深入开展全自动机械化育苗移栽具有十分重要的理论价值和深远的现实意义。

一种蔬菜苗移栽机自动取投苗装置夹取轨迹优化

为降低取投苗装置对穴盘苗钵体的损伤,通过构建运动学模型,对一种单自由度蔬菜苗移栽机自动取投苗装置的夹取轨迹进行分析。针对装置取苗指插入姿态不理想和摆动幅度较大的问题,连杆长度与行星轮系中的轴间距相等,实现装置往返取苗轨迹曲线的重合;改变凸轮槽参数使其取苗段轨迹与凸轮轴心轨迹斜率相等实现取苗指姿态及轨迹在重合状态下插入取苗;优化支架与取苗指结构参数使取苗指姿态与其尖点轨迹重合,减小了插入方向的截面积。对推苗杆有效推苗的问题,采用阶梯型廓线提供苗钵初速度。针对取苗指挤压苗钵的问题,优化轴向凸轮廓线得到组合规律凸轮轮廓曲线,使取苗指在插入过程中取苗指姿态与其尖点轨迹在末端夹角缩小至0.117°。

苗移栽机自动取投苗装置的研究与进展

综述了国内苗移栽机自动取投苗装置,取苗方式主要有插入夹取式、顶出夹取式、气吹式等几种形式,阐述各种取苗装置的结构与工作原理,给出了苗移栽机自动取投苗装置的取苗成功率、工作效率、存在问题,提出苗移栽机自动取投苗装置今后的发展方向。

旱地蔬菜移栽机研究综述

主要综述了国内外蔬菜移栽机的种类,移栽机的工作原理、工作效率、适用的移栽范围以及蔬菜移栽机存在的问题。探讨了国内蔬菜移栽机目前存在的问题和今后的研发重点,应大力研发旱地全自动蔬菜移栽机,研发适用范围广、效率高、故障发生率低的全自动旱地蔬菜移栽机。

广州白云国际机场COVID-19境外输入疫情的流行病学及防控效果评价

目的分析广州白云国际机场新型冠状病毒肺炎(COVID-19)境外输入疫情流行病学特征,评价疫情的防控效果,为广州白云国际机场进一步开展COVID-19境外输入疫情防控工作提供理论依据。方法收集2020年3月15日至2020年4月15日24时广州市公开发布的COVID-19病例网报数据,应用描述流行病学方法分析其流行特征,结合广州市疫情防控的一系列措施,评价其防控效果。结果截至2020年4月15日24时,经广州白云国际机场入境的确诊病例累计120例,无症状者3例,境外输入关联病例19例,共计142例。20~60岁122例(85.92%),男性86例(60.56%),女性56例(39.44%);中国籍112例(78.87%),外国籍30例(21.13%);来自欧美国家共70例(49.30%);留学生46例(32.39%),在职人员62例(43.66%);国境口岸入境排查77例(54.23%)。流行曲线在3月21日达到峰值,之后缓慢回落。经实施系列防控措施,对所有的入境航班做到应检尽检,未发生检疫查验人员感染和病例死亡的情况。结论随着境外疫情的持续加剧,广州市境外输入疫情出现新形势,建议在前期各项防控措施、部署要求的基础上,针对防疫新形势,进一步巩固防控策略和措施。