基于STM32的电动叉车直流充电桩设计

针对电动叉车充电桩开发设计时无相关国家标准,无法支持双枪均充、充电稳定性差的问题,设计了一种双枪充电的电气架构,以STM32单片机为主控制器的硬件电路,提出了一种基于GB/T27930国标直流充电协议的改进充电协议,设计了一种包含结构体形式的联合共同体,对CAN发送和接收缓冲区进行设计。最后,通过设计的触摸屏界面,完成充电确认和充电停止等操作,解决了电动叉车无法双枪多模式充电,充电启动慢,充电不稳定问题,保障电动叉车充电的安全进行。

基于HGM与TGSA的机器人路径规划算法研究

针对路径规划中移动机器人全局遍历式搜索能力差、累计转折角度大、运行效率低和运动过程中的安全性问题,引入树生长模拟算法(Tree Growth Simulation Algorithm,TGSA),并将其放在蜂巢栅格环境地图(Honeycomb Grid Map,HGM)中,规划出一条最优路径.该方法结合了TGSA的更快的收敛速度、全局搜索能力和HGM的安全性与有效性,在机器人路径规划中能起到很好的规划和避障效果.测试结果表明TGSA与HGM结合能走出局部最小点,且安全性与收敛速度得到提高,具有良好的路径规划能力.