基于观测器的非线性系统鲁棒H_∞可靠控制

针对非线性不确定系统,在执行器发生故障的情况下,研究了系统的鲁棒H_∞可靠控制器和系统状态观测器的设计.从Lyapunov稳定性和鲁棒H_∞可靠控制的定义出发,通过构建观测器型状态反馈的闭环控制系统,得到了鲁棒H_∞可靠控制器和状态观测器需要满足的不等式.利用相关引理,将不等式转化为等价的线性矩阵不等式,给出了系统的控制器和状态观测器的表达式.经仿真验证,所设计的基于观测器的非线性不确定系统的鲁棒H_∞可靠控制系统,在执行器失效时系统对允许范围内的结构不确定性具有一定的抗干扰和容错能力,检验了所提出方法的有效性和可行性.

一类不确定非线性时滞系统的可靠保成本控制

针对包含时滞的一类非线性不确定系统,在执行器可能发生故障的情况下,研究了此类系统可靠控制器的设计和成本上界的确定问题。从Lyapunov定理出发,经演绎后得到可靠控制器和成本有界需要满足的矩阵不等式,通过利用Schur补定理,将矩阵不等式化为标准的LMI,同时给出了系统控制器和成本上界。闭环控制器能够使得系统在执行器失效时系统对允许的不确定性具有容错能力,且保成本上界的存在。最后通过给出一个系统实例,检验了所提出方法的可应用性。

数字式超声波测距仪设计

介绍了一种基于单片机的数字式超声波测距仪的设计。详细地说明了单片机和外围电路、超声波传感器、温度检测电路、显示电路等硬件设计以及主程序、测温子程序等的软件设计方面。设计中使用已封装好的超声波模块,方便简单。同时考虑了环境温度的改变对超声波速度的影响,提高了测量精度。此超声波测距的实验运行良好,具有操作简单,性能稳定,精度高,体积小的优点,可用于多种场合,符合未来的发展方向。

银质针治疗膝关节骨性关节炎临床观察

膝关节骨性关节炎（OA）,是一种常见的关节疾病,以膝关节僵硬、活动受限、疼痛、压痛、肿胀、畸形为主要临床表现。本病常中年以后发病,发病率可达9.56%,65岁以上人群发病率高达30%以上,女性多于男性。本病发病与衰老、肥胖、炎症、创伤、关节过度使用、代谢障碍及遗传等因素有关。

手法配合针刺对颈椎曲度的影响

目的:探讨采用肌筋膜放松和激活手法配合针刺治疗对颈椎曲度的影响。方法:对465例颈椎曲度异常患者采用针刺配合手法调理治疗。1个月后观察临床疗效。结果:465例患者,痊愈367例,改善73例,无效25例,总有效率为94.6%。结论:手法配合针刺治疗对颈椎曲度的调节作用显著,可有效恢复颈椎曲度,解除由于曲度改变对神经、血管组织的牵拉和卡压,消除临床症状。