基于双模糊滑模控制的机器人运动轨迹跟踪误差仿真

当前,机器人运动轨迹在受到外界干扰因素情况下,不仅控制精度较低,而且抖动现象较为严重,不能很好地实现轨迹的跟踪任务.对此,创建了双关节机器人简图模型,采用双模糊滑模控制机器人的运动轨迹.推导了等效控制和切换控制组成的双模糊滑模控制方程式,根据模糊规则对切换增益系数进行在线补偿,引用李雅普诺夫函数对控制系统的稳定性进行了证明.通过具体实例,借助于Matlab软件对机器人运动轨迹的跟踪误差进行仿真.同时,与单模糊滑模控制方法进行对比和分析.仿真结果显示,机器人采用双模糊滑模控制方法,实际运动轨迹与期望运动轨迹误差较小,输入转矩的波动幅度较小.机器人末端执行器采用双模糊滑模控制方法,提高了运动轨迹的控制精度,改善了抖动现象.

永磁直流电动机变负载下速度控制策略研究

针对永磁直流电机(PMDC)转速控制过程存在超调量大、速度误差波动大的问题,文章建立了PMDC电机的数学模型,将PI控制和模糊逻辑控制(FLC)引入到PMDC电机控制中,采用Ziegler-Nichols频率响应进行了PI控制参数调节。然后分析了不同去模糊化方法对转速控制的影响,对比分析了恒定转速和变转速过程中,空载和负载突变条件下的PI和FL控制效果,仿真结果表明,与PI控制器相比,FL控制器对PMDC电机的变速负载控制具有更好的性能,验证了所提出方法的可行性和有效性。

浅谈铁路行业电气节能的设计与应用

在社会主义市场经济的发展背景下,各行各业开始重视低碳环保这一思想理念的引入,尤其是在铁路行业电气节能的设计和运用方面,相关企业逐步加大了资金投入,引用了低能的技术与材料促使铁路行业电气节能减排低碳环保。此文简单阐述了节能设计在铁路行业中的重要性以及电气设计的原则,从而逐步探索了电气节能在铁路行业中的实际运用措施,以此推动我国铁路行业的进展。

无人机技术在输电线路运检工作中的应用及展望

介绍了输电线路无人机运检技术的应用优势,分析了输电线路无人机运检技术的不足及优化,对无人机技术在输电线路运检工作中的应用进行了探讨,希望能够为相关人员提供有益的参考和借鉴。

分析110kV输电架空线路的故障与对策

110kV架空输电线路存在距离用户较近、建设数量较多、公众关注度较高等特点,周围环境敏感目标带来的影响向来受到重视。对于路径较长的110kV架空输电线路来说,在关注建设成本的同时,还应关注导线对周围电磁环境和噪声的影响,以此实现110kV架空输电线路导线的优化选型,由此可见本文研究具备的较高现实意义。

深挖企业社会价值 推动高质量发展

山东省微山县大部分输电线路都架在沼泽地或湖面上。特殊的地域环境给电网建设和抢修服务等工作带来了难以想象的困难与挑战。党的十八大以来,习近平总书记强调,要坚持以人民为中心的发展思想,要把人民对美好生活的向往作为奋斗目标。面对广阔的湖区,国网山东省电力公司微山县供电公司(以下简称“微山县供电公司”)怀揣服务湖区百姓的赤诚,在湖区传承红色革命精神,从优化营商环境、提升党建引领、践行企业社会责任等方面不断创新深挖企业社会价值,不断推进企业高质量发展。