四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析

动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难。为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性。设计仿真实验,通过PID控制,采用Matlab与ADAMS联合仿真。仿真结果表明:该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度,负载在350 N及以下时,机器人不会发生滑移,并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性。

发热 淋巴结肿大 皮疹

病历摘要 男，34岁，汽车驾驶员。因发热4d，全身皮疹、瘙痒2d于2002年12月12日入院。患者4d前无任何诱因出现发热，体温高达39．7℃，伴有畏寒，无寒战。发热以下午及夜间明显，同时伴有盗汗。在外院给予抗生素及退热处理（具体用药不详），热退后又复升。发热第3天全身出现皮疹，并有瘙痒。病后纳差、乏力，二便正常。既往体健，否认肝炎、结核等传染病病史及遗传病病史。无药物过敏史。体格检查：体温38．8℃，脉搏96次，min，呼吸22次／min，血艇90／60mmHg（1mmHg=0．133kPa）。发育及营养良好，巩膜、皮肤无黄染，牟身皮肤见密垡散在红色丘疹．皮疮不高出皮肤。压之褪色。

林改使山林活了起来

仲夏时节，站在新晃侗族自治县扶罗镇弓判村的山头上，只见千山吐翠、万木竞发，一派生机勃勃的景象。村主任杨万良喜滋滋地告诉我们：“林改，使山林活了起来，真正让农民有了自己的‘绿色银行’。”

智能数显折光仪软件设计

本文设计的智能折光仪以高性能、高效率的ARM系列芯片为处理核心,来设计整个测量仪器的硬件电路处理部分。采用Liunx底层下C++/C语言混合编程来设计测量仪器和图像处理算法的系统软件部分,使用QT设计制作人机交互界面方便远程操作仪器进行实时测量。研究结果表明该智能数显折光仪经测试能达到设计要求。

侗族原发性高血压患者血脂、血尿酸的分析

【目的】探讨侗族原发性高血压(EH)患者血脂、血尿酸(UA)与高血压的关系【方法】应用生化法检测同居住区80例侗族EH患者、86例侗族非高血压患者血清尿酸、总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)浓度。【结果】侗族EH组血清UA、TC、LDL-C浓度明显高于对照组,且UA水平在EH亚组间差异有统计学意义,血脂水平在EH亚组间差异无统计学意义【结论】EH患者血尿酸、血脂水平与血压密切相关,在治疗高血压的同时加强血脂与血尿酸水平的控制。

井架攀爬机器人的设计与仿真

针对石油井架的工作环境,设计了一种井架爬行机器人,以代替人工完成井架攀爬和检测任务。首先,通过工作需求确定了机器人的结构;其次,根据D-H(Diffie-Hellman)参数法求解了机器人机械臂转动以及越障的运动学方程,采用蒙特卡洛法计算得到机器臂的运动空间;最后,利用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)仿真得到攀爬机器人在静止检测时机械臂转动对履带车吸附稳定性的影响以及越障过程中电永磁吸附足的稳定性。研究结果表明,该井架攀爬机器人可以在井架上稳定工作,且速度快于同类爬行机器人,最大拖动负载为21 kg。在机械臂旋俯仰及旋转过程中,履带车质心的波动幅值均小于0.1 mm。越障过程中,前端电永磁吸附足均不会发生侧滑、倾覆以及下滑等现象。