基于高性能MEMS-IMU的AHRS系统研究

针对航姿系统在姿态解算时受到多种因素的影响,导致解算出的数据信息存在精度较低这一问题,本文提出了通过三轴加速度计的标定校准来提高航姿解算的准确度的方法。通过对基于高性能MEMS-IMU的AHRS系统进行实验研究,介绍并分析了误差的来源,提出了通过三轴加速度计的标定来减小可控的误差,将校准后的加速度用于基于Mahony互补滤波的算法的姿态解算中,从而提高姿态信息的准确性。采用本文提出的方法进行了五组实验,实验结果表明,三轴加速度计标定校准后解算航姿可以消除27.3%的误差,有效提升了系统的实用性能。