本文研究提出了一种接口仿真模型审查工具,可以在SiP(system in package)系统级封装架构设计阶段对目标芯片互联管脚连接关系进行规则检查,同时能够提高系统设计效率并避免芯片连接错误造成的损失。采用Python代码实现,输入描述芯片和...本文研究提出了一种接口仿真模型审查工具,可以在SiP(system in package)系统级封装架构设计阶段对目标芯片互联管脚连接关系进行规则检查,同时能够提高系统设计效率并避免芯片连接错误造成的损失。采用Python代码实现,输入描述芯片和元件连接关系的文件,配合芯片接口建模库和定义好的规则可以对芯片和元件的连接正确性进行检验,输出用户友好报告。经测试,该接口仿真模型审查工具可以对接口建模的芯片进行电平标准检查、电平匹配检查、管脚类型正确性检查等多种检查,并支持用户扩展规则。展开更多
针对机器人导航无迹快速同步定位与地图构建(Unscented Fast SLAM)算法由于重采样造成样本粒子退化,进而导致估计精度下降的问题,提出一种基于自适应渐消无迹粒子滤波的Unscented Fast SLAM算法。该算法将无迹粒子滤波与渐消滤波相融合...针对机器人导航无迹快速同步定位与地图构建(Unscented Fast SLAM)算法由于重采样造成样本粒子退化,进而导致估计精度下降的问题,提出一种基于自适应渐消无迹粒子滤波的Unscented Fast SLAM算法。该算法将无迹粒子滤波与渐消滤波相融合产生自适应建议分布函数,同时将粒子根据权值进行优化组合,仅对组合后的部分不稳定的粒子进行系统重采样。通过这两方面使得系统在具有高度自适应性的同时保证粒子的多样性,缓解粒子的退化现象。仿真实验表明,提出算法与Unscented Fast SLAM算法相比,可以用较少的粒子实现更高的SLAM的估计精度,很大程度上降低了SLAM算法的复杂度。展开更多
文摘本文研究提出了一种接口仿真模型审查工具,可以在SiP(system in package)系统级封装架构设计阶段对目标芯片互联管脚连接关系进行规则检查,同时能够提高系统设计效率并避免芯片连接错误造成的损失。采用Python代码实现,输入描述芯片和元件连接关系的文件,配合芯片接口建模库和定义好的规则可以对芯片和元件的连接正确性进行检验,输出用户友好报告。经测试,该接口仿真模型审查工具可以对接口建模的芯片进行电平标准检查、电平匹配检查、管脚类型正确性检查等多种检查,并支持用户扩展规则。
文摘针对机器人导航无迹快速同步定位与地图构建(Unscented Fast SLAM)算法由于重采样造成样本粒子退化,进而导致估计精度下降的问题,提出一种基于自适应渐消无迹粒子滤波的Unscented Fast SLAM算法。该算法将无迹粒子滤波与渐消滤波相融合产生自适应建议分布函数,同时将粒子根据权值进行优化组合,仅对组合后的部分不稳定的粒子进行系统重采样。通过这两方面使得系统在具有高度自适应性的同时保证粒子的多样性,缓解粒子的退化现象。仿真实验表明,提出算法与Unscented Fast SLAM算法相比,可以用较少的粒子实现更高的SLAM的估计精度,很大程度上降低了SLAM算法的复杂度。