风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制

针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲正切函数的严格有界性和控制输入约束条件证明了控制器稳定性,同时引入模糊系统对迭代滑模参数进行优化,增强控制器的自适应性。以"文竹海"号76000DWT散货船为目标进行控制仿真,结果表明,所设计控制器对系统模型不确定参数摄动及风浪作用不敏感,具有强鲁棒性,且与迭代滑模控制器相比所得控制量输出更加合理有效。

广州地铁13号线列车网络系统方案设计

目前,广州地铁日均客运量超过820万人次,最高日客运量达1002.6万人次,客流强度全国第一,地铁车辆的稳定运行是广大旅客日常出行的重要保障。本文主要介绍了广州地铁13号线TCMS系统的设计方案,该系统性能可靠,实现对列车及各子系统的主要功能控制.

悬挂式单轨列车概述及其控制系统设计

悬挂式单轨是近年来轨道交通行业新研发的一种交通方式,关键技术包含了线路设计方面的轨道和道岔设计、列车控制的信号系统设计、新式车辆相关技术、安全运营技术等,本文针对这个关键技术进行了简要的介绍,之后结合新能源全景空铁列车的实际情况,进一步详细介绍了关键技术之一列车控制系统的设计要点。

基于多网融合的列车人机交互单元设计与研究

针对城市轨道交通车辆人机交互单元设计了一种一体化显示方案,实现了对现有轨道交通车辆网络控制系统及乘客信息系统人机交互单元的整合。从实际应用角度详细分析了列车人机交互单元的兼容性及可集成性,并根据分析结果对设备接口与应用进行了可行性设计。最后,通过具体应用实例对设计方案进行了功能性验证,结果表明,该基于多网融合的人机交互单元稳定可靠,各项性能指标满足要求,具有良好的通用性,可满足各城市轨道交通车辆人机交互单元一体化设计需求。

风帆助航船舶运动模型

分析了处于复杂环境下的风帆受力,给出了风帆在最佳攻角下的受力函数。基于船舶运动与主机转速之间的耦合关系,得出了船舶主机输出转矩与油门杆位置的拟合函数。以76 000DWT大型远洋散货船"文竹海"号为研究对象,根据实船参数建立了4自由度的风帆助航船舶运动模型。仿真结果表明:添加风帆后船舶速度增大,横摇角减小,但偏航增加。添加风帆后,在相同时间内船舶行驶的里程、最佳攻角下的船速与横摇幅度都随风速的增大而增大,但横摇角小于15°,在安全范围之内。可见,船舶运动模型符合实际船舶运动规律,是有效的。

船舶自动舵测试仿真系统的研究

结合实际自动舵,建立船舶运动数学模型并设计模拟液压舵机的舵角产生机构,利用混合仿真思想,研制一套船舶自动舵测试仿真系统.该系统可实现自动舵及船舶模型各项数据的输出,并可对自动舵进行评价与测试.