基于相对雅可比法的双臂协同避障运动控制

目的针对双机械臂系统在包装作业环境中的控制,提出1种具有实时避障功能的双臂协作算法。方法根据双臂相对位置关系求得相对雅可比矩阵,从而控制双臂末端的相对位姿,以达到双臂协作的效果。同时,该算法利用了双机械臂形成的冗余度特性对其进行自主运动规划,双臂构型根据障碍物位置与双臂相对位置进行实时调整,实现零空间避障的效果。之后建立双机械臂仿真对算法进行验证。结果双臂在执行协作任务的过程中,机械臂与障碍物的距离>0.18 m,双臂之间距离>0.25 m。该方法不仅确保了双臂协作时的无碰撞运动,还充分利用了每个机械臂的冗余自由度,从而提高了机械臂运动的灵活性,且运行速度平稳、无较大突变。结论采用所提出的双臂协同避障算法,可实现双臂协作时的无碰撞功能,对于包装作业等复杂环境下有一定应用价值。

安全阀在线校验技术

安全阀在线校验装置是专为校验在正常生产运行条件下的安全阀而设计的 ,它的基本原理是对安全阀阀杆施加液压拉力 ,模拟系统 (容器或管道 )内的压力作用 ,克服阀门的弹簧力 ,使阀座达到一种开启状态。校验时不必拆卸安全阀 ,压力系统可正常运行 ,只需逐渐增大施加在阀杆上的力。当施加的力达到使安全阀阀座起跳时 ,阀杆产生位移 ,并由力传感器和位移传感器将阀杆受力的大小和阀杆的位移变化 ,传递给笔式自动记录仪记录在记录纸上。根据已知的阀座面积和阀门的系统压力以及记录下的数据 ,便可得出阀门的起跳压力。

流量计量及配套仪表质量检测体系的研究

根据流量仪表质检中心的工作任务和有关标准的技术要求 ,结合石油系统使用流量计量及配套仪表的实际情况 ,确定了流量计量及配套仪表的准确度、气候环境适应性、机械环境适应性、电磁兼容性、机械性能、电气性能和安全性能 7类 47项检测参数 ,选型配置了具有国际先进技术水平的各类检测仪器和试验设备80多台套 ,建成了气候环境、机械环境、电磁兼容、电气性能 4个检测室。可对流量计、温度变送器、压力 (差压 )变送器、与流量计量配套的专用计算机、液体密度计、原油含水分析仪