面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究

本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。

基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制

针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其次,针对海洋作业环境下存在的外界干扰,设计干扰观测器对其进行实时估计,并基于所设计的干扰观测器,设计精确跟踪期望速度的动力学控制器,并对控制方案进行了严格的理论分析。最后,进行数值仿真,仿真结果证实了该控制方案的有效性。

多级涡轮过渡态气动热力性能试验

针对因迟滞效应明显、气动热力特征复杂、工作状态不平衡导致涡轮过渡状态难以实现试验模拟的问题,开展了涡轮过渡态变化特征分析,从N-S方程组的求解过程入手,考虑时变定解条件的相似性,得到了适用于过渡态涡轮性能试验的相似模拟方法。基于某稳态涡轮试验设备,构建了涡轮过渡态试验环境。针对过渡态测控需求,构建了统一的同步控制测试平台。最终在某五级涡轮试验件平台上,完成了多级涡轮过渡态气动热力性能试验验证。结果表明,在过渡态过程中,部分空气腔内的压力和试验件的轴向力表现出了明显的迟滞和不同步特征,涡轮扭矩效率和涡轮进口换算流量明显偏离了稳态过程,最大偏离程度大于20%。

我国战略性新兴产业的现状分析

分析了战略性新兴产业与其它产业间的区别和联系,介绍了我国战略性新兴产业的发展现状,指出了发展过程中存在的问题,并提出了解决问题的对策。

知识链成员之间的知识整合

知识链成员之间的知识整合是知识链运行的重要机制,其运行成效在很大程度上决定着知识链的成效。本文在文献研究的基础上构造了知识整合模型,指出了知识链成员之间的知识整合所面临的主要难点及存在的问题,并提出了克服困难,实现知识整合创新的主要措施。

对我国构建区域创新体系的战略思考

构建区域创新体系是我国全面建设小康社会,实践科学发展观,建设创新型国家,实现社会主义现代化建设的战略选择。运用SWOT分析方法,分析了我国构建区域创新体系的内部优势与劣势、外部的机遇与挑战,提出了我国构建区域创新体系的战略框架及战略举措。

顾客价值与持续竞争优势

随着市场领域顾客导向的确立 ,顾客价值已成为企业追求持续竞争优势的新来源。从顾客价值的创新理念出发 ,通过对供应链管理、网络营销的成本优势实证分析 ,说明了顾客价值在新兴管理模式中的体现 。

企业动态联盟利润分配模型构建

企业动态联盟是企业为快速反应市场机遇而采取的优势互补的合作方式 ,它强调的是盟主企业通过整合联盟内各个企业的核心能力从而形成整体的竞争优势与竞争力 ,但是盟主企业与盟员企业之间和联盟各个企业之间的信息不对称会导致联盟企业之间的利益冲突 ,即存在委托—代理问题 .根据委托代理理论建立了相应的动态联盟利润分配模型 ,对联盟内企业的收益分配进行了分析并得出了初步的结论 .

顾客价值战略与持续竞争优势

随着市场领域顾客导向的确立,顾客价值已成为企业追求持续竞争优势的新来源。本文从顾客价值的创新理念出发,通过对供应链管理、网络营销的成本优势实证分析,说明了顾客价值在新兴管理模式中的体现,进一步论述了基于顾客价值获取企业持续竞争优势的新型竞争战略。

粉煤灰在四方台大桥混凝土施工中的应用

重点介绍了粉煤灰在松花江大桥承台大体积混凝土、主塔混凝土施工中的应用。

抗核爆X射线的防热材料微结构研究

对几种抗核爆X射线的防热材料随机产生的Voronoi微结构进行能量沉积计算,得到材料在X射线照射方向不同深度处沉积的比内能,结果表明:相同的X射线照射下,不同参数条件的Voronoi结构能量沉积的平缓程度(即剖面梯度)不同。3种随机Voronoi结构的表征值分别为77.22%,79.56%,84.14%,表明Voronoi多边形结构可提高防热材料抗核爆X射线能力。

核磁共振测井流体识别方法综述

核磁共振测井流体识别方法分为3类。常规识别方法包括差谱法(DSM)和时域分析方法(TDA),利用流体的纵向弛豫时间T_1的差异识别评价流体,适合于含轻质油和天然气储层的识别;移谱法(SSM)和扩散分析法(DIFAN)利用流体扩散系数的差异识别评价流体,适合于含中等黏度油和天然气储层的识别;MRF、GIFT和SIMET方法通过建立储层多流体弛豫模型对多组不同采集参数的回波串进行反演,求得各流体饱和度、原油黏度等;增强扩散法(EDM)能够确定可动水体积和检测轻质油的存在。一维谱分离流体识别方法包括MRF、FET、GIFT、MGTE、SIMET方法,其关键是建立符合实际的多流体弛豫模型以多组不同采集参数的回波串以及研究稳健高效的反演方法。二维谱流体识别方法是基于2个维度如(T_2,D)、(T_1,D)等进行观测的方法,反演出的二维谱可以直观有效地识别评价储层流体。阐述了这些方法的基本原理、优势特色和适用条件,指出了核磁共振测井流体识别评价方法的发展方向。

产学研协同创新中的知识整合——一个理论框架

界定了产学研协同创新中的知识整合内涵及特点,构造了产学研协同创新的知识整合理论框架,分析了产学研协同创新的知识整合运行过程、支持系统和运行机制。

核磁共振T_2谱M-P广义逆反演研究

基于广义逆和奇异值分解理论,研究核磁共振T2谱反演的截断法和阻尼法。首先给出反演问题的M-P广义逆解;然后对系数矩阵进行奇异值分解求其M-P广义逆,对奇异值进行截断或者加阻尼,保证解的稳定性兼顾其分辨率;最后利用迭代技术实现解的非负约束。数值仿真实验和岩心T2谱反演表明:对于双峰谱,在信噪比SNR≥10时,截断法和阻尼法反演T2谱的分辨率和稳定性都很高;截断法截断因子选择范围小,在SNR<10时解的分辨率和稳定性差;阻尼法阻尼因子选择范围大,在SNR<10时解的稳定性好,但短组分分辨率低,长组分分辨率高。对于三峰谱,当SNR≥20时,截断法和阻尼法反演的T2谱光滑连续,具有三峰结构;当SNR<20时两者均不能反演出与构造谱接近的三峰谱。因此,2种方法可应用于SNR≥10的双峰谱和SNR≥20的三峰谱反演;从分辨率和稳定性、平滑噪声及截断和阻尼因子的选取上,阻尼法略优于截断法。

基于预测模型的模糊参数自寻优S面控制器

为了提高S面控制器对环境的适应能力,提出一种基于预测模型的模糊参数自寻优方法。采用非线性自回归滑动平均模型对潜水器动力学特征进行描述,并使用Elman神经网络进行模型辨识,从而建立了系统的预测模型。对于在线辨识需求,从样本容量和模型结构两个方面对预测模型进行了改进,改善了预测模型在时变环境下的预测能力。最后将建立的预测模型应用到基于模糊规则的参数自寻优S面控制器中,并进行了仿真实验。实验结果表明:该参数自寻优方法在S面控制器参数调整中取得较好的效果,改进后的S面控制器具有较快的控制响应速度。

时间对微弧氧化膜性能的影响

利用微弧氧化技术(MAO),在钛合金表面制备了陶瓷膜层,研究了处理时间(10～22 min)对膜层的形貌、耐磨性、耐蚀性的影响。结果表明,钛合金表面微弧氧化层为多孔结构,随着处理时间的增加,微孔孔径逐渐变小并且微孔分布越来越均匀,膜层耐磨性不断增强,膜层的耐蚀性也不断增强。

应用N末端脑钠肽前体判断颅脑创伤严重程度

目的:观察N末端脑钠肽前体(N-terminal pro-brain natriuretic peptide,NT-proBNP)在颅脑创伤患者早期(创伤后24 h)血浆中的浓度,探讨其在评估创伤严重程度及预后中的应用价值。方法:选择66例颅脑创伤患者,依入院时格拉斯哥昏迷评分(Glasgow coma scale,GCS)分为轻度(GCS 13~15,n=27)、中度(GCS 9~12,n=21)、重度(GCS3~8,n=18)颅脑创伤3组;检测创伤早期血浆NT-proBNP,血糖,白细胞,比较GCS评分,头部简明创伤评分(abbreviated injury score,AIS),格拉斯哥预后评分(Glasgow outcome scale,GOS)。依患者出院时GOS将其分为预后不良组(GOS 1~2,n=16)和预后良好组(GOS 3~5,n=50);比较各组NT-proBNP浓度,绘制受试者特征曲线,分析NT-proBNP对预后判断的价值及其与GCS、头部AIS评分及血糖水平、白细胞计数相关性。结果:重度组NT-proBNP浓度明显高于轻、中度组(P均<0.05),预后不良组NT-proBNP浓度明显高于预后良好组(P<0.05);NT-proBNP判断预后的最佳阈值为112 pg/mL(灵敏度0.875、特异度0.900),其与头部AIS评分、血糖水平、白细胞计数呈正相关,与GCS评分呈负相关。结论:NT-proBNP在早期颅脑创伤患者血浆中的浓度可作为评估患者严重程度和预后的参考指标。

基于AHP——探索法的对潜通信系统效能评估

从对潜通信的军事特征出发,建立评估指标体系,并提出一种改进的层次分析——探索法,结合模糊评判理论计算通信系统的效能。该方法运用探索标度值的思想,给出一种新的判断矩阵的构造方法,合理地处理决策因素的不确定性。实例分析表明:该方法精确、有效,易于在计算机上实现,具有较高的应用价值。

基于Vxworks的DP-3动力定位控制系统设计与分析

为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软件实现了三模冗余实时控制计算机组的控制解算与容错管理.应用马尔可夫过程对所设计的DP-3级动力定位控制系统进行了可靠性分析,预测了不同的硬件故障参数对DP-3动力定位控制系统可靠性的影响.分析结果表明,所设计的DP-3动力定位控制系统具有较高的可靠性.

浅谈桥梁工程钻孔桩施工

随着我国交通事业的发展 ,公路运输交通量日益增长。为了适应运输事业发展需要 ,越来越多的公路桥梁需要拓宽 ,也要不断修建高等级的公路及高标准的桥梁。钻孔灌注桩基础以它承载能力大、适用范围广及施工较为方便而被广泛地采用。